一种ROS系统智能车技术方案

本发明专利技术提供一种ROS系统智能车，包括四轮小车以及均安装在四轮小车上的主控制器、运动控制器、四个电机、激光雷达和摄像头；摄像头实时标定四轮小车的外围图像；激光雷达实时确定四轮小车的外围可检测范围及范围内的障碍物坐标；主控制器将外围图像坐标转换来构建导航图，并根据可检测范围及范围内的障碍物坐标，在导航图中基于栅格地图取值原理，实时检测四轮小车与可检测范围内任一障碍物的碰撞风险，且在碰撞风险时，生成转向指令下发给运动控制器；运动控制器根据转向指令，驱动一个或多个电机动作调整转轮转速，使四轮小车能沿调整后的运动轨迹运行。实施本发明专利技术，解决现有智能车的自动变速及自动识别道路的缺陷及不足，提升智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种ROS系统智能车
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种ROS(RobotOperatingSystem)系统智能车。
技术介绍
智能车是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，由单片机控制小车前进，左转，右转。随着人工智能技术的发展，智能车的智能化需得到进一步提升。在国内，许多机器人企业、无人驾驶企业都纷纷加入ROS阵营。ROS是一个免费开源的元操作次级系统，其底层任务运行在Linux上，是一系列开发软件和开发功能包整合仓库，且ROS是节点间通过话题来通讯分布式架构，节点在同一个机器、不同的机器上都能够topic通讯。ROS将提高代码复用作为核心设计目标，可以理解成将部分功能做成了函数库，方便使用。因此，有必要对智能车基于ROS系统进行研究，解决现有智能车的自动变速及自动识别道路的缺陷及不足，进一步提升智能化。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种ROS系统智能车，解决现有智能车的自动变速及自动识别道路的缺陷及不足，进一步提升智能化。r>为了解决上述技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种ROS系统智能车，其特征在于，包括四轮小车以及均安装在所述四轮小车上的基于树莓派4B的主控制器、运动控制器、四个电机、激光雷达和摄像头；其中，/n所述摄像头与所述主控制器的第一端相连，用于实时标定所述四轮小车的外围图像；/n所述激光雷达与所述主控制器的第二端相连，用于实时确定所述四轮小车的外围可检测范围及其范围内的障碍物坐标；/n所述主控制器的第三端与所述运动控制器的输入端相连，用于将所述摄像头实时标定的外围图像进行坐标转换来构建导航图，并根据所述激光雷达实时确定的可检测范围及其范围内的障碍物坐标，在所构建的导航图中基于栅格地图取值原理，实时检测所述四轮小车与可检测范围内任一障碍物的碰...

【技术特征摘要】
1.一种ROS系统智能车，其特征在于，包括四轮小车以及均安装在所述四轮小车上的基于树莓派4B的主控制器、运动控制器、四个电机、激光雷达和摄像头；其中，
所述摄像头与所述主控制器的第一端相连，用于实时标定所述四轮小车的外围图像；
所述激光雷达与所述主控制器的第二端相连，用于实时确定所述四轮小车的外围可检测范围及其范围内的障碍物坐标；
所述主控制器的第三端与所述运动控制器的输入端相连，用于将所述摄像头实时标定的外围图像进行坐标转换来构建导航图，并根据所述激光雷达实时确定的可检测范围及其范围内的障碍物坐标，在所构建的导航图中基于栅格地图取值原理，实时检测所述四轮小车与可检测范围内任一障碍物的碰撞风险，且在检测到存在碰撞风险时，生成用以自动调整所述四轮小车的当前运动轨迹的转向指令，进一步下发给所述运动控制器；
所述运动控制器的输出端与连接所述四轮小车上四个转轮的四个电机相连，用于根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴平，刘峰，郑银燕，何兵兵，陈建飞，金晨鑫，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33