【技术实现步骤摘要】
一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统
本专利技术属于液压系统及其控制领域，具体涉及一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统。
技术介绍
液压伺服系统具有输出力/力矩大、响应速度快、精度高等优点，广泛用于国防工业、机器人和工厂自动化等领域。当负载不在水平面内运动时，由于重力产生的不平衡力矩对液压控制系统的性能产生较大的影响。目前，常用的不平衡力矩补偿方式主要有被动补偿和主动补偿两种方式。在被动补偿方式中，通常采用配重的方式使重心位于回转轴上，其主要缺点是额外的配重使得系统笨重。在主动补偿方式中，经常采用蓄能器驱动液压油缸补偿不平衡力矩，该补偿系统一般与液压控制系统完全隔离。因此，除了补偿油缸外，还需另外配置一条作动油缸，导致整个系统比较复杂。此外，由于装配和安装误差等因素，补偿油缸和作动油缸往往存在难以同步问题，严重制约着整个系统的控制性能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，以解决补偿油缸和作动油缸同步控制难的问题。实现本专利技术目的的技术解决方案为：<...
【技术保护点】
1.一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，其特征在于，包括油箱(1)、油泵(2)、油滤器(3)、回油油滤器(4)、先导式溢流阀(6)、系统减压阀(7)、三位四通比例电磁阀(8)、可调电磁节流阀(9)、控制器(10)、压力传感器(11)、作动油缸(12)；/n所述油泵(2)一端与油箱(1)相连，另一端与滤油器(3)相连，用于从油箱(1)中抽取液压油传输给滤油器(3)；所述高压滤油器(3)的出油口与先导式溢流阀(6)的进油口相连；所述先导式溢流阀(6)的出油口与回油滤油器(4)的进油口相连，回油滤油器(4)的出油口连接油箱(1)；所述油滤器(3)的出油口与系统减压阀(7)的进...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，其特征在于，包括油箱(1)、油泵(2)、油滤器(3)、回油油滤器(4)、先导式溢流阀(6)、系统减压阀(7)、三位四通比例电磁阀(8)、可调电磁节流阀(9)、控制器(10)、压力传感器(11)、作动油缸(12)；
所述油泵(2)一端与油箱(1)相连，另一端与滤油器(3)相连，用于从油箱(1)中抽取液压油传输给滤油器(3)；所述高压滤油器(3)的出油口与先导式溢流阀(6)的进油口相连；所述先导式溢流阀(6)的出油口与回油滤油器(4)的进油口相连，回油滤油器(4)的出油口连接油箱(1)；所述油滤器(3)的出油口与系统减压阀(7)的进油口相连；所述系统减压阀(7)的出油口与三位四通比例伺服阀(8)的进油口P相连；所述三位四通比例伺服阀(8)的出油口T与回油滤油器(4)的进油口以及先导式溢流阀(6)的出油口相连，三位四通比例伺服阀(8)的第一油口A与作动油缸(12)的有杆腔相连，三位四通比例伺服阀(8)的第二油口B与可调电磁节流阀(9)的E口相连；所述可调电磁节流阀(9)的电磁控制口K与控制器(10)的信号输出口J口相连，可调电磁节流阀(9)的D油口和作动油缸(12)的无杆腔相连；所述压力传感器(11)与作动油缸(12)的无杆腔A腔相连，用于测试无杆腔的压力；所述压力传感器(11)的信号输出口H与控制器(10)的信号输入口H口相连；作动油缸(12)伸出时负载向上运动时，所述可调电磁节流阀(9)处于完全打开状态；作动油缸(12)不动作时，所述可调电磁节流阀(9)处于完全关闭状态；作动油缸(12)收回时负载向下运动时，所述压力传感器(11)所测得的作动油缸(12)无杆腔压力反馈给控制器(10)，控制器(10)控制阀芯位移使可调电磁节流阀(9)的孔径减小，依靠可调电磁节流阀(9)产生的液压阻力平衡重力矩。
2.根据权利要求1所述的基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，其特征在于，所述控制器(10)控制阀芯位移xv的调节公式为：
其中Cd为流量系数，ω为可调电磁节流阀(9)阀芯的面积梯度；A1为作动油缸(12)的无杆腔有效面积；ρ为油液密度；T为待平衡的重力矩；v为作动油缸(12)收回的速度。
技术研发人员：钱林方，陈龙淼，邹权，徐亚栋，陈光宋，王满意，孙乐，尹强，陈红彬，羊柳，干金杰，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。