一种机器人清洁系统和基站技术方案

一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上，所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块。本实用新型专利技术的有益效果是：清洁机器人更智能，且相应的基站结构紧凑、占地面积小。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人清洁系统和基站
本技术涉及一种机器人清洁系统和基站，特别是一种能够自动更换拖地模块的机器人清洁系统以及相应的基站。
技术介绍
随着科技的发展，机器人在人们的生活中扮演着愈发重要的作用，尤其是家用机器人，帮助人们从繁重的家务中解放出来，其中，清洁机器人由于适用性比较广而受到用户的广泛青睐。现有的清洁机器人能够自主行走，在执行工作时，无需人为直接控制和操作，并且还具有路径规划、自动避障、人机交互、回归充电等功能。能够解决人们日常清扫地面上的垃圾的需求，但是现有的清洁机器人通常不具有拖地的功能，很多用户除了清扫地面垃圾的需求外，还希望清洁机器人能够拖地，从而使地面保持一个较为整洁的状态。在清洁机器人拖地的功能上，国内外的一些公司也在纷纷做出尝试，例如，美国irobot公司提交了专利申请CN108378786A公开一种专用于移动机器人的清洁垫，该清洁垫能够吸收并保持清洁液，并且适于和一种以上的工具组合使用；科沃斯机器人公司提交专利申请CN107788913A，公开装有抹布的地面清洁机器人在工作的时候检测地面类型，从而规避地毯；等等。由于抹布在工作过程中很容易变脏，如果不及时更换，不仅使清洁效果大打折扣，甚至还会使原本干净的地面变得更脏。现有的清洁机器人，无法实现对清洁机器人的拖地模块进行及时的自动更换，它们通常采用人工更换拖地模块的方式，用户需要持续关注清洁工作进程，导致机器人智能化程度不高，且如果用户更换拖地模块不及时，还会污染已经清洁干净的地面，这一问题对于室内面积比较大的用户来说尤其明显。因此，有必要设计一种新的技术方案以解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术解决的技术问题为：提供一种能够自动更换拖地模块的机器人清洁系统。为解决上述问题：本技术的技术方案是：一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接于清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：主体；移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上，所述基站包括：存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块；在一个实施例中，所述存储模块位于所述操作位的上方。在一个实施例中，所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。在一个实施例中，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。在一个实施例中，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。在一个实施例中，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。在一个实施例中，所述传递模块使得拖地模块至少部分地在竖直方向上运动。在一个实施例中，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下带动拖地模块移动。在一个实施例中，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。在一个实施例中，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。在一个实施例中，所述支撑组件包括用于支撑第一存储单元中的拖地模块的第一支撑组件以及用于支撑第二存储单元中的支撑模块中的第二支撑组件。在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括竖直方向上运动的升降机构，所述升降机构包括拾取组件，所述升降机构通过所述拾取组件拾取第一操作位的拖地模块并将其移动至第一存储单元。在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括至少部分在竖直平面内转动的枢转结构，所述枢转结构能够使得拖地模块在至少部分的竖直平面内转动以将第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元。在一个实施例中，所述传递模块使得拖地模块的运动方向大致垂直于机器人进站方向。在一个实施例中，所述拖地模块收集单元通过将拖地模块抬升以将拖地模块传递至第一存储单元。在一个实施例中，所述升降机构包括可伸缩的二级运动结构。在一个实施例中，所述拾取组件包括吸附模块，用于吸附拖地模块。在一个实施例中，所述吸附模块包括磁性元件。在一个实施例中，所述拖地模块收集单元包括第一拖地模块升降架，所述第一拖地模块升降架能够由驱动件驱动上升，从而承载并带动拖地模块从第一操作位移动到第一存储单元。在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架上升时，其所承载的拖地模块能够通过第一支撑组件；所述第一拖地模块下降时，第一支撑组件能够支撑该拖地模块以使得该拖地模块不跟随第一拖地模块升降架的下降而下降在一个实施例中，所述第一支撑组件包括包括能进行转动的限位件；驱动所述限位件复位的复位件，所述限位件至少具有两种状态，所述拖地模块在限位件处于第一状态通过第一支撑组件，所述拖地模块在限位件处于第二状态时被支撑。在一个实施例中，所述限位件在竖直平面内转动。在一个实施例中，所述复位件为扭簧或者弹簧。在一个实施例中，所述拖地模块提供单元包括第二拖地模块升降架，所述第二拖地模块升降架能够由驱动件驱动下降，从而承载拖地模块从第二存储单元移动至第二操作位。在一个实施例中，所述第二拖地模块升降架下降时能够带动第二存储单元中的至少一个拖地模块下降，所述第二支撑组件能够对第二存储单元中的拖地模块进行支撑且使得第二存储单元的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上。在一个实施例中，所述第二支撑组件包括卡接件和偏压件，卡接件具有受所述偏压件压力而处于的第一位置和克服所述偏压件压力而处于的第二位置，当卡接件处于第一位置时，所述第二拖地模块升降架在下降时能够使得第二存储单元中的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上；当卡接件处于第二位置时，所述卡接件能够支撑第二存储单元中的拖地模块。在一个实施例中，所述卡接件在水平方向内发生转动。在一个实施例中，所述第二支撑组件还包括：设置于第二拖地模块升降架上的导向件，所述导向件具有一导向面，当所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述导向面抵接所述偏压件使得所述卡接件发生转动，以对第二存储单元中的拖地模块进行支撑/释放。在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架同步在竖直方向上同步运动。在一个实施例中，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架之间无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：/n主体；/n移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；/n连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上；/n所述基站包括：/n存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；/n操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；/n传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；/n所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块。/n

【技术特征摘要】
20181221 CN 2018115721538;20190329 CN 2019102510911.一种机器人清洁系统，包括：清洁机器人，能够可拆卸的连接清洁机器人的拖地模块，以及供所述清洁机器人停泊的基站；其特征在于：所述清洁机器人包括：
主体；
移动模块，设置于主体上,带动清洁机器人在工作表面移动；
连接组件，用于将拖地模块可拆卸地设置于机器人本体上；
所述基站包括：
存储模块，用于存储至少一个所述拖地模块；
操作位，形成于所述基站，且与所述存储模块之间形成间隔空间，供清洁机器人停泊以更换拖地模块；
传递模块，用于在存储模块和操作位之间传递所述拖地模块；
所述机器人清洁系统还包括控制单元，控制单元控制所述连接组件安装和/或卸载相应的拖地模块于操作位，供机器人更换拖地模块。


2.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述存储模块位于所述操作位的上方。


3.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于：所述存储模块包括第一存储单元和第二存储单元，所述第一存储单元存储从清洁机器人分离的拖地模块，所述第二存储单元存储提供给清洁机器人安装的拖地模块。


4.根据权利要求3所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述操作位包括机器人分离拖地模块的第一操作位，和机器人安装拖地模块的第二操作位。


5.根据权利要求4所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一存储单元位于第一操作位的上方，所述第二存储单元位于第二操作位的上方。


6.根据权利要求1所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述基站包括底板，操作位形成于所述底板上，所述底板的厚度小于20mm。


7.根据权利要求5所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块使得拖地模块至少部分地在竖直方向上运动。


8.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块包括驱动件，和装载件；装载件连接拖地模块并在驱动件作用下令拖地模块移动。


9.根据权利要求8所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述装载件包括支撑组件，用于对存储模块中的拖地模块进行支撑以防止其掉落。


10.根据权利要求9所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述装载件包括拖地模块收集单元，以及拖地模块提供单元，所述拖地模块收集单元将从清洁机器人分离至第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元；所述拖地模块提供单元从第二存储单元获取拖地模块并将其移动至第二操作位以供清洁机器人安装。


11.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述支撑组件包括用于支撑第一存储单元中的拖地模块的第一支撑组件以及用于支撑第二存储单元中的拖地模块中的第二支撑组件。


12.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括竖直方向上运动的升降机构，所述升降机构包括拾取组件，所述升降机构通过所述拾取组件拾取第一操作位的拖地模块并将其移动至第一存储单元。


13.根据权利要求10所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括至少部分在竖直平面内转动的枢转结构，所述枢转结构能够使得拖地模块在至少部分的竖直平面内转动以将第一操作位的拖地模块移动至第一存储单元。


14.根据权利要求11所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块收集单元包括第一拖地模块升降架，所述第一拖地模块升降架能够由驱动件驱动上升，从而承载并带动拖地模块从第一操作位移动到第一存储单元。


15.根据权利要求14所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一拖地模块升降架上升时，其所承载的拖地模块能够通过第一支撑组件；所述第一拖地模块下降时，第一支撑组件能够支撑该拖地模块以使得该拖地模块不跟随第一拖地模块升降架的下降而下降。


16.根据权利要求15所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一支撑组件包括能进行转动的限位件；驱动所述限位件复位的复位件，所述限位件至少具有两种状态，所述拖地模块在限位件处于第一状态通过第一支撑组件，所述拖地模块在限位件处于第二状态时被支撑。


17.根据权利要求16所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述限位件在竖直平面内转动。


18.根据权利要求14所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述拖地模块提供单元包括第二拖地模块升降架，所述第二拖地模块升降架能够由驱动件驱动下降，从而承载拖地模块从第二存储单元移动至第二操作位。


19.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二拖地模块升降架下降时能够带动第二存储单元中的至少一个拖地模块下降，所述第二支撑组件能够对第二存储单元中的拖地模块进行支撑且使得第二存储单元的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上。


20.根据权利要求19所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑组件包括卡接件和偏压件，卡接件具有受所述偏压件压力而处于的第一位置和克服所述偏压件压力而处于的第二位置，当卡接件处于第一位置时，所述第二拖地模块升降架在下降时能够使得第二存储单元中的至少一个拖地模块下降在第二拖地模块升降架上；当卡接件处于第二位置时，所述卡接件能够支撑第二存储单元中的拖地模块。


21.根据权利要求20所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述卡接件在水平方向内发生转动。


22.根据权利要求21所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第二支撑组件还包括：设置于第二拖地模块升降架上的导向件，所述导向件具有一导向面，当所述第二拖地模块升降架在竖直方向上移动时，所述导向面抵接所述偏压件使得所述卡接件发生转动，以对第二存储单元中的拖地模块进行支撑/释放。


23.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架同步在竖直方向上同步运动。


24.根据权利要求18所述的机器人清洁系统，其特征在于，所述传递模块包括至少一个导向杆体，所述第一拖地模块升降架和所述第二拖地模块升降架设置在所述杆体上并能沿导向杆体滑动以...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢明健，张士松，毋宏兵，徐建强，钟红风，李佶，郑悦，王彪，冉沅忠，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32