拾取设备制造技术

一种拾取设备，能够实现将物品从第一支承体向第二支承体移载时所需的时间的缩短。在支承于第一支承体（51）的多个物品（50）中，将位于最高的位置的物品（50）、以及上表面（T1）存在于相对于该位于最高的位置的物品（50）的上表面（T1）靠下方侧的设定距离（D）的范围内的物品（50）作为移载对象物品（50A），控制装置执行从移载对象物品（50A）中优先地选择直立姿态（SC）的移载对象物品（50A）的选择控制、以及控制移载装置以将在选择控制中所选择的移载对象物品（50A）从第一支承体（51）向第二支承体移载的移载控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】拾取设备
本专利技术涉及一种拾取设备，其具备：移动装置，将物品从第一支承体向第二支承体移载；拍摄装置，从上方对载置于前述第一支承体的前述物品进行拍摄；控制装置，控制前述移载装置。
技术介绍
拾取设备的以往例如日本特开2015－043175号公报（专利文献1）中所述。专利文献1的拾取设备为，将容器51作为第一支承体，将物品搬运输送器11作为第二支承体，拾取机器人5将物品从容器51向物品搬运输送器11移载。并且，通常情况下，容器51以直立姿态SC收纳物品50，但也存在如下情况：由于借助堆装起重机13B等搬运容器51时的摇动或振动导致容器51内的物品50翻倒，收纳于容器51的物品50的姿态成为横倒长形姿态SA或横倒短形姿态SB。专利文献1：日本特开2015－043175号公报。专利技术所要解决的技术课题在专利文献1的拾取设备中，将以直立姿态SC载置于第一支承体的物品50保持直立姿态SC向第二支承体移载。此外，在第一支承体上成为横倒长形姿态SA的物品50保持横倒长形姿态SA被向第二支承体移载，在第一支承体上成为横倒短形姿态SB的物品50保持横倒短形姿态SB被向第二支承体移载。在此，存在期望将物品以直立姿态SC向第二支承体移载的情况。在像这样的情况下，关于以横倒长形姿态SA或横倒短形姿态SB载置于第一支承体的物品，需要在借助由拾取机器人5进行的物品抓取变换等而将物品的姿态变更为直立姿态之后，将该直立姿态的物品向第二支承体移载。在需要进行像这样的姿态变更的物品数量较多的情况下，在将多个物品从第一支承体向第二支承体移载的情况下作为整体有时需要较长时间。此外，关于直立姿态SC的物品，在与侧表面相比上表面较小的情况下，若要通过保持部保持横倒长形姿态SA或横倒短形姿态SB的物品的上表面，则变为要保持比较狭窄的上表面，所以保持时变得容易产生失误。此外，在处于横倒长形姿态SA或横倒短形姿态SB的物品的高度比处于直立姿态SC的物品的高度高的情况下，若通过保持部保持横倒长形姿态SA或横倒短形姿态SB的物品的上表面，则从由保持部保持的位置到物品的重心的距离容易变大，移载动作中的物品的保持状态容易变得不稳定。由此，移载动作的速度难以提高。因而，在像这样的情况下，在将多个物品从第一支承体向第二支承体移载的情况下作为整体有时也需要较长时间。
技术实现思路
因此，期望能够谋求一种拾取设备，其能够实现在将多个物品从第一支承体向第二支承体移载的情况下所需的时间缩短。鉴于上述问题，拾取设备具备：移载装置，将物品从第一支承体向第二支承体移载；拍摄装置，从上方对载置于前述第一支承体的前述物品进行拍摄；控制装置，控制前述移载装置；前述移载装置具备保持前述物品的上部的保持部，前述控制装置基于前述拍摄装置的拍摄信息，执行判定载置于前述第一支承体的前述物品的高度的高度判定、以及判定载置于前述第一支承体的前述物品的姿态是否为直立姿态的姿态判定，在支承于前述第一支承体的多个前述物品中，将位于最高的位置的前述物品、以及上表面存在于相对于该位于最高的位置的前述物品的上表面靠下方侧的设定距离的范围内的前述物品作为移载对象物品，前述控制装置执行从前述移载对象物品中优先地选择直立姿态的前述移载对象物品的选择控制、以及控制前述移载装置以将在前述选择控制中所选择的前述移载对象物品从前述第一支承体向第二支承体移载的移载控制。根据该结构，在作为移载对象物品存在直立姿态的物品和直立姿态以外的物品的情况下，优先地选择直立姿态的物品而从第一支承体向第二支承体移载。即，在移载对象物品中，即使在直立姿态的物品的上表面比直立姿态以外的姿态的物品的上表面低的情况下，直立姿态的物品借助选择控制被优先地选择，借助移载控制被向第二支承体移载。由此，在需要以直立姿态将物品向第二支承体移载的情况下，与只优先地选择上表面的高度最高的物品而向第二支承体移载的情况相比，能够降低变更物品的姿态的比例，所以能够谋求将多个物品从第一支承体向第二支承体移载的情况下所需的时间的缩短。此外，在通过保持部保持物品的上表面的情况下，并且，在以上表面比侧表面更大的方式设定直立姿态的情况下，借助保持该较大的物品的上表面而能够稳定地保持物品，能够降低由保持部保持时产生失误的可能性。此外，处于直立姿态的物品的高度被设定为与处于横倒长形姿态或横倒短形姿态的物品的高度相比变低，在保持该直立姿态的物品的情况下，与保持与直立姿态相比为纵长的姿态的横倒长形姿态或横倒短形姿态的物品的情况相比，从由保持部保持的位置到物品的重心的距离较近，所以容易使移载动作中的物品的保持状态稳定，容易提高移载动作的速度。因而，能够谋求将多个物品从第一支承体向第二支承体移载的情况下所需的时间的缩短。附图说明图1是本专利技术的实施方式的拾取设备的概略构成图。图2是本专利技术的实施方式的拾取设备的控制框图。图3是表示本专利技术的实施方式的拾取设备的拾取的情况的概略图。图4是本专利技术的实施方式的容器以及物品的立体图。图5是本专利技术的实施方式的容器的俯视图。图6是本专利技术的实施方式的容器的纵剖视侧视图。图7是表示本专利技术的实施方式的对象区域的容器的剖视侧视图。图8是表示本专利技术的实施方式的第二动作的情况的容器的剖视主视图。图9是说明本专利技术的实施方式的移载物品的基准位置的图。图10是本专利技术的实施方式的移载物品选择处理的流程图。图11是本专利技术的其他实施方式的容器的纵剖视侧视图。具体实施方式1．实施方式基于附图说明拾取设备的实施方式。另外，在以下的实施方式中，如后述那样第一容器51形成为俯视矩形，如图4所示，将沿第一容器51的第一边的方向作为容器内长度方向X，将沿与容器内长度方向X正交的第二边的方向作为容器内宽度方向Y，将沿与容器内长度方向X以及容器内宽度方向Y正交的方向作为高度方向Z。另外，高度方向Z相当于上下方向。【拾取设备】拾取设备100如图1所示，具备：拾取机器人5、拾取输送器6、条形码读取器7、拍摄装置8、出库输送器9、入库输送器10、容器搬运输送器11、和自动仓库13。在拾取设备100中，首先，基于将哪个物品50出库多少个等的指示，将收纳有对应于该指示的物品50的第一容器51从自动仓库13取出。并且，拾取设备100将该取出后的第一容器51借助出库输送器9以及拾取输送器6向拾取位置12搬运。此外，拾取设备100将空的第二容器53通过容器搬运输送器11向收纳位置16搬运。在第一容器51处于拾取位置12、第二容器53处于收纳位置16的状态下，通过拾取机器人5将物品50从第一容器51内取出，将物品50从第一容器51向第二容器53移载，以将该取出后的物品50收纳于第二容器53内。并且，应取出物品50被取出之后的第一容器51借助拾取输送器6以及入库输送器10向自动仓库13返回。此外，收纳了应收纳物品50之后的第二容器53借助容器搬运输送器11被从收纳位置16搬运。另外，第一容器51相当于第一支承体，第二容器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拾取设备，具备：移载装置，将物品从第一支承体向第二支承体移载；拍摄装置，从上方对载置于前述第一支承体的前述物品进行拍摄；控制装置，控制前述移载装置，/n前述移载装置具备保持前述物体的上部的保持部，/n所述拾取设备的特征在于，/n前述控制装置基于前述拍摄装置的拍摄信息，执行判定载置于前述第一支承体的前述物品的高度的高度判定、以及判定载置于前述第一支承体的前述物品的姿态是否为直立姿态的姿态判定，/n在支承于前述第一支承体的多个前述物品中，将位于最高的位置的前述物品、以及上表面存在于相对于该位于最高的位置的前述物品的上表面靠下方侧的设定距离的范围内的前述物品作为移载对象物品，/n前述控制装置执行从前述移载对象物品中优先地选择前述直立姿态的前述移载对象物品的选择控制、以及控制前述移载装置以将在前述选择控制中所选择的前述移载对象物品从前述第一支承体向第二支承体移载的移载控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180427 JP 2018-0871601.一种拾取设备，具备：移载装置，将物品从第一支承体向第二支承体移载；拍摄装置，从上方对载置于前述第一支承体的前述物品进行拍摄；控制装置，控制前述移载装置，
前述移载装置具备保持前述物体的上部的保持部，
所述拾取设备的特征在于，
前述控制装置基于前述拍摄装置的拍摄信息，执行判定载置于前述第一支承体的前述物品的高度的高度判定、以及判定载置于前述第一支承体的前述物品的姿态是否为直立姿态的姿态判定，
在支承于前述第一支承体的多个前述物品中，将位于最高的位置的前述物品、以及上表面存在于相对于该位于最高的位置的前述物品的上表面靠下方侧的设定距离的范围内的前述物品作为移载对象物品，
前述控制装置执行从前述移载对象物品中优先地选择前述直立姿态的前述移载对象物品的选择控制、以及控制前述移载装置以将在前述选择控制中所选择的前述移载对象物品从前述第一支承体向第二支承体移载的移载控制。


2.如权利要求1所述的拾取设备，...

【专利技术属性】
技术研发人员：权藤卓也，岩井正美，味生淳，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本;JP