一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法技术方案

本发明专利技术公开了一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，包括如下步骤：（1）输入采集的待抓取件的图像；（2）对图像进行预处理；（3）绘制待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；（4）根据的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对待抓取件进行区分；（5）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取点O的坐标；（6）根据待抓取件的类型提取待抓取件的抓取角度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法
本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法。
技术介绍
在实际工业应用场景中，机器人抓取—放置一直是自动化生产线上普遍且关键的支撑性任务，因此也成为国内外研究者及各大产商的研究热点。特别是机器视觉技术的引入以及5G等信息化技术的飞速发展，装备视觉传感器的工业机器人已经成为机器人产业的新兴领域，在工业生产中有着广泛的研究及较为成熟的应用。Mahler等人提出了一种基于深度学习的方法，该方法应用合成点云和抓取指标来规划一个可靠的抓取方式。他们首先从深度图像中分割出当前的兴趣点，并生成多个候选抓取点。然后计算抓取质量，并选择质量最高的作为最终的抓取点。Lenz等人提出了由两个深度网络构成的两阶段级联系统，其中第一个的顶部检测结果由第二个重新评估。第一个网络具有较少的功能，运行速度更快，并且可以有效地减少可能性较低的候选抓取方式。第二个功能更多，速度较慢，但只在前几个检测上运行。虽然其精度很高，但迭代扫描的方式仍使其过程非常缓慢。Vahrenkamp等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)输入采集的待抓取件的图像；/n(2)对所述图像进行预处理；/n(3)绘制所述待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；/n(4)根据所述的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对所述待抓取件进行区分；/n(5)根据所述待抓取件的类型提取所述待抓取件的抓取点O的坐标；/n(6)根据所述待抓取件的类型提取所述待抓取件的抓取角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)输入采集的待抓取件的图像；
(2)对所述图像进行预处理；
(3)绘制所述待抓取件的轮廓，提取轮廓点集；
(4)根据所述的轮廓点集计算轮廓面积，按面积大小对所述待抓取件进行区分；
(5)根据所述待抓取件的类型提取所述待抓取件的抓取点O的坐标；
(6)根据所述待抓取件的类型提取所述待抓取件的抓取角度。


2.如权利要求1所述的用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其中，步骤(1)中所述的待抓取件为包括T型、L型和Y型的管接件。


3.如权利要求2所述的用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其中，步骤(2)包括对所述图像进行开运算、边缘检测、闭运算。


4.如权利要求3所述的用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其中，所述的边缘检测为Canny边缘检测。


5.如权利要求4所述的用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其中，步骤(4)中根据下式设置面积阈值，从而将所述管接件区分为所述的T型、L型和Y型：



其中STL为T型与L型所述管接件的轮廓面积阈值，SLY为L型与Y型所述管接件的轮廓面积阈值，sT，sL，sY分别为T型、L型和Y型的轮廓面积。


6.如权利要求5所述的用于工业机器人的视觉系统抓取信息提取方法，其中，步骤(5)包括以下步骤：通过图像分割获取所述抓取点O所在的所述待抓取件的接头...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹衍龙，郑杰思，吴枫，杨将新，曹彦鹏，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33