三维图像扫描机器人自动检测线制造技术

本发明专利技术公开三维图像扫描机器人自动检测线，包括：托盘，用于安装待测物品；滚筒输送线，用于运输托盘；所述滚筒输送线上设有测量工位和出位区；机器人，固定安装于测量工位附近，搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序，同时驱动三维图像扫描仪进行扫描检测；三维图像扫描仪，用于通过自动识别摄像头拍摄待测物品的每个角度来获取三维数据，并自动获取物体全表面的三维完整数据；生产线控制器，用于控制滚筒输送线按照需要将托盘传输至所需位置和用于控制机器人运行。本发明专利技术不贴点、不喷粉、能够自动批量在线测量、能够自动进行拼接、低成本。

【技术实现步骤摘要】
三维图像扫描机器人自动检测线
本专利技术涉及机械自动化
，为本专利技术涉及机械自动化
，是计算机视觉、计算机图像处理、工业机器人、机械传动、电气控制等多项技术的集成应用，更具体地，涉及三维图像扫描机器人自动检测线。
技术介绍
目前物体三维扫描技术主要分接触式（如三坐标和机械臂测量仪）和非接触式扫描仪（如穿透式CT和光学反射式）。接触式扫描仪使用触头接触被测物体表面以获取被测点的三维空间坐标，该方式只能依次得到被测位置的三维数据，测量效率低；光学反射式非接触扫描仪主要有图像三维图像扫描仪和激光三维图像扫描仪，激光三维图像扫描仪只能沿激光线单线扫描，使用时需要配合运动机构均匀移动扫描仪或被测物体，使用场景有一定要求，通过发射器实时追踪扫描仪位置的，整体设备价格十分昂贵，使用范围有限。图像类扫描仪价格便宜，用途非常广泛。图像类扫描仪一般通过单目或多目相机同时拍照的方式，通过多相机已知位置，逆向反求物体三维表面数据，可一次性获取视野内被测件的表面数据，测量速度快，适用性广。但该测量方法只能获取物体单角度单方向的三维表面数据（物体背面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：包括：/n托盘，用于安装待测物品；/n滚筒输送线，用于运输托盘；所述滚筒输送线上设有测量工位和出位区；/n机器人，固定安装于测量工位附近，搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序，同时驱动三维图像扫描仪进行扫描检测；所述扫描路径由若干个测量点组成；/n三维图像扫描仪，用于通过自动识别摄像头拍摄待测物品的每个角度来获取三维数据，并自动获取物体全表面的三维完整数据；/n生产线控制器，用于控制滚筒输送线按照需要将托盘传输至所需位置和用于控制机器人运行；所述滚筒输送...

【技术特征摘要】
1.三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：包括：
托盘，用于安装待测物品；
滚筒输送线，用于运输托盘；所述滚筒输送线上设有测量工位和出位区；
机器人，固定安装于测量工位附近，搭载三维图像扫描仪和自动识别摄像头，用于对被测物体进行自动识别，判断被测物体的类别，自动执行设定好的相应机器人扫描路径和姿态运动程序，同时驱动三维图像扫描仪进行扫描检测；所述扫描路径由若干个测量点组成；
三维图像扫描仪，用于通过自动识别摄像头拍摄待测物品的每个角度来获取三维数据，并自动获取物体全表面的三维完整数据；
生产线控制器，用于控制滚筒输送线按照需要将托盘传输至所需位置和用于控制机器人运行；所述滚筒输送线、机器人、三维图像扫描仪和自动识别摄像头分别电连接生产线控制器。


2.根据权利要求1所述的三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：所述滚筒输送线包括测量间；所述测量间设有能够使托盘从测量工位进入和出去的两个开口；所述测量工位进入的开口上设有测量门；所述测量门为电子门，电连接生产线控制器。


3.根据权利要求1所述的三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：所述滚筒输送线在托盘从测量工位进入的位置上设有光电式检测传感器。


4.根据权利要求1所述的三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：所述测量工位的下部设有能够升降的阻挡器，所述测量工位靠近机器人的一边设有定位块，所述测量工位远离机器人的一边设有推杆气缸。


5.根据权利要求1所述的三维图像扫描机器人自动检测线，其特征在于：所述机器人为采用关节臂工业机器人的六自由度机器人；所述机器人上设有旋转手臂，所述旋转手臂能承载的负载为6kg以内，用于安装三维图像扫描仪；所述机器人的重复定位精度为0.05mm。


6.根据权利要求1所述的三维图像扫描机器人自动检测线，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍力，陈涛，李诗荣，覃荣武，傅泰鑫，李修明，甘桂裕，陈成刚，
申请(专利权)人：广西机械工业研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广西;45