矿井综采工作面测量机器人自动测量方法和网络系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了矿井综采工作面测量机器人自动测量方法和网络系统。首先，以任意两个已知大地坐标的控制点为基点，确定主控全站仪的大地坐标；然后，通过主控全站仪确定其通视范围内至少两个目标点的大地坐标，并将已知大地坐标的目标点作为新的控制点；最后，通过任意两个已测量大地坐标的固定目标点作为全站仪群测控网络中除主控全站仪之外的其它至少一个全站仪对应的控制点，重复上述步骤直到获取完所有全站仪的大地坐标形成具有大地坐标的全站仪网络，并通过全站仪和导线测量获取固定目标点和移动目标点的大地坐标。本发明专利技术通过全站仪群形成测控网络协同自动测量实现了综采工作面内大地坐标的传导和覆盖。

Automatic measurement method and network system of measuring robot in fully mechanized mining face

【技术实现步骤摘要】
矿井综采工作面测量机器人自动测量方法和网络系统
本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种矿井综采工作面测量机器人自动测量方法和一种矿井综采工作面测量机器人自动测量网络系统。
技术介绍
矿井综采工作面作业的“少人则安”和“无人则安”的关键是实现综采工作面的透明化。综采工作面的透明化是建立在综采工作面统一坐标空间坐标系基础上的。矿井综采工作面的采掘是个动态推进的过程。那么，在综采工作面动态推进的过程中，如何在矿井综采工作面布设控制网，快速自动构建综采工作面高精度、统一坐标系的空间关系呢。一直没有很好的解决办法。目前的综采工作面测量手段，主要存在如下问题：（1）为了满足智能开采大地坐标测量的需求，人机交互式测量（导线测量需要三人参与，需要两个控制点）人员多、环境恶劣、难度大、时效差，达不到减人的目的。（2）定期通过传统导线方式，在综采工作面布设控制网，进行全面的目标点测量（例如，每隔一周或者半个月，在检修班期间进行测量）。当综采工作面推进后，整个空间关系就被破坏，无法满足智能化综采工作面的实时定位需求。（3）基于陀螺全站仪本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种矿井综采工作面测量机器人自动测量方法，其特征在于，全站仪群测控网络中包括主控全站仪、至少一个全站仪，以形成测控网络；其中，若是多全站仪，全站仪数量和全站仪之间的距离根据煤层起伏或通视情况设计，所述全站仪为测量机器人；所述方法包括：/n步骤S1：通过所述主控全站仪搜索第一控制点标识和第二控制点标识，分别获取所述第一控制点和第二控制点的大地坐标，并测量所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距；/n步骤S2：依据所述第一控制点和第二控制点的大地坐标以及所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距，通过距离交会算法，获取计算所述主控全站仪的大地坐标；/n步骤S3：依...

【技术特征摘要】
1.一种矿井综采工作面测量机器人自动测量方法，其特征在于，全站仪群测控网络中包括主控全站仪、至少一个全站仪，以形成测控网络；其中，若是多全站仪，全站仪数量和全站仪之间的距离根据煤层起伏或通视情况设计，所述全站仪为测量机器人；所述方法包括：
步骤S1：通过所述主控全站仪搜索第一控制点标识和第二控制点标识，分别获取所述第一控制点和第二控制点的大地坐标，并测量所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距；
步骤S2：依据所述第一控制点和第二控制点的大地坐标以及所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距，通过距离交会算法，获取计算所述主控全站仪的大地坐标；
步骤S3：依据所述主控全站仪的大地坐标，通过支导线方法测量至少两个未知大地坐标目标点的大地坐标；
所述主控全站仪之外的其他全站仪以工作面内两个已知大地坐标的目标点作为控制点，重复上述步骤S1-S3，计算所述其他全站仪的大地坐标，以及通过所述全站仪群测控网络测量所有固定目标点和移动目标点的大地坐标。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述第一控制点和第二控制点的大地坐标以及所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距，通过距离交会算法，获取计算所述主控全站仪的大地坐标的步骤，包括：
根据所述第一控制点的大地坐标、所述主控全站仪到所述第一控制点的倾角斜距，通过所述距离交会算法，获取所述主控全站仪的第一组大地坐标；
根据所述第二控制点的大地坐标、所述主控全站仪到所述第二控制点的倾角斜距，通过所述距离交会算法，获取所述主控全站仪的第二组大地坐标；
根据所述第一组大地坐标和第二组大地坐标，计算所述第一组大地坐标和第二组大地坐标的点位误差；
若所述点位误差大于预设阈值，则所述第一组大地坐标、第二组大地坐标、所述主控全站仪到所述第一控制点的倾角斜距以及所述主控全站仪到所述第二控制点的倾角斜距无效，重新执行所述通过主控全站仪搜索第一控制点标识和第二控制点标识，测量所述主控全站仪分别到所述第一控制点和第二控制点的倾角斜距；
若所述点位误差小于等于所述预设阈值，则获取所述第一组大地坐标和第二组大地坐标的平均值坐标，并以所述平均值坐标作为所述主控全站仪的大地坐标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述主控全站仪的大地坐标，通过支导线方法测量至少两个未知大地坐标目标点的大地坐标的步骤，包括：
通过所述主控全站仪分别搜索所述至少两个未知大地坐标的目标点标识并识别点号；
通过所述主控全站仪分别测量所述至少两个未知大地坐标目标点相对于后视第一控制点或第二控制点的水平角和所述主控全站仪分别到所述至少两个未知大地坐标目标点的倾角斜距；
根据所述水平角以及所述主控全站仪分别到所述至少两个未知大地坐标目标点的倾角斜距，通过支导线方法分别计算所述目标点的大...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛善君，李鑫超，陈华州，
申请(专利权)人：北京龙软科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11