一种多自由度的锌锭扒渣机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)。本发明专利技术不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的锌锭扒渣机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种多自由度的锌锭扒渣机器人。
技术介绍
锌锭扒渣是锌冶炼中的一道重要工序：将熔融态的锌液浇铸在锭模中之后，将锌液表面悬浮的氧化渣等杂质在锌锭冷却凝固前扒出，是保证锌锭纯度与质量的关键工序。由于浇铸生产线是连续移动的，且扒渣作业需在锌液冷却之前完成，故每次扒渣的工作时间在10s左右，由于有色金属冶炼这类伴有高危险且劳动强度较大的制造行业的特殊性，人工扒渣的效果不易稳定，工人的工作环境温度较高、劳动强度大且存在烫伤等安全隐患。机器换人不但可以提高冶炼的生产效率、保证金属的生产质量，且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种多自由度的锌锭扒渣机器人。本专利技术不但可以提高锌冶炼的生产效率、保证锌金属的生产质量，而且可以大大降低人工作业的风险，解放劳动力，具有控制简单、成本低、工作稳定的特点。本专利技术的技术方案：一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台，丝杠滑台上设有移动平台，移动平台上安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，其特征在于：所述移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)；所述的执行器(100)包括竖直安装板(115)，竖直安装板(115)上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨(114)，竖直滑轨(114)上下两端分别设有滑块安装板(113)和连接板(106)；所述连接板(106)的上端设有升降从动件(107)，下端安装有水平板(103)，水平板(103)设有水...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的锌锭扒渣机器人，包括丝杠滑台(500)，丝杠滑台(500)上设有移动平台(501)，其特征在于：所述移动平台(501)上安装有机械臂腰部(400)，机械臂腰部(400)铰链连接手臂装置(300)，手臂装置(300)的端部设有手腕装置(200)，手腕装置(200)上安装有执行器(100)；所述的执行器(100)包括竖直安装板(115)，竖直安装板(115)上设有竖直方向的两条相互平行的竖直滑轨(114)，竖直滑轨(114)上下两端分别设有滑块安装板(113)和连接板(106)；所述连接板(106)的上端设有升降从动件(107)，下端安装有水平板(103)，水平板(103)设有水平滑轨(104)，水平滑轨(104)的两端设有刮板(101)，刮板(101)上设有铰链座(102)；所述滑块安装板(113)下端设有张合从动件(111)，滑块安装板(113)前端设有连杆法兰轴(112)；所述连杆法兰轴(112)与铰链座(102)之间铰接有连杆(105)；所述竖直安装板(115)中间设有凸轮输入轴(110)，凸轮输入轴(110)上设有张合凸轮(108)和升降凸轮(109)；所述张合凸轮(108)与张合从动件(111)形成凸轮副配合，所述升降凸轮(109)与升降从动件(107)形成凸轮副配合；所述竖直安装板(115)的背后设有与手腕装置(200)连接的L型安装块(116)；所述竖直安装板(115)下端与连接板(106)之间设有弹簧(117)。


2.根据权利要求1所述的多自由度的锌锭扒渣机器人，其特征在于：所述的机械臂腰部(400)包括安装在移动平台(501)上的基座(416)，基座(416)背后下侧设有通孔，通孔中安装有电线塞(417)；所述基座(416)中部空腔中设有减速器(426)，减速器(426)上方设有转台(415)，转台(415)上设有安装座(401)和主电机(414)，主电机(414)上具有齿轮的电机轴穿过转台(415)与减速器(426)的输入齿轮相啮合；所述减速器(426)输入齿轮中间的空腔中设有一根空心管(429)，空心管(429)上设有静锥齿轮(428)；所述安装座(401)的左右两个外侧面上分别设具有第一法兰轴(403)的第一摆动法兰(4021)、具有第二法兰轴(406)的第二摆动法兰(4022)、具有第三法兰轴(404)的第三摆动法兰(4023)和具有第四法兰轴(407)的第四摆动法兰(4024)；所述第一法兰轴(403)和第二法兰轴(406)一同螺栓连接有上臂(305)；所述第三法兰轴(404)和第四法兰轴(407)一同连接有下臂(306)；所述第四法兰轴(407)上还设有右侧双联链轮(408)，右侧双联链轮(408)经手臂链条(307)连接有手臂双联惰性链轮(301)；所述第一法兰轴(403)上设有同步链轮(421)，所述第三法兰轴(404)上设有左侧双联链轮(423)，左侧双联链轮(423)与同步链轮(421)之间连接有同步链条(422)；所述安装座(401)左侧下端的壁面两侧各安装有一个下端法兰盖(419)，下端法兰盖(419)中间安装有下端传动轴(420)，下端传动轴(420)上设有下端链轮(424)和动锥齿轮(425)；所述动锥齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：申允德，孙智超，张哲汪，潘炜杰，朱海宁，马光，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33