【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统
本专利技术涉及复杂型面加工技术，特别提供了一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，属于复杂型面精密加工领域。
技术介绍
随着科学技术的进步和制造业的迅速发展，市场对精密加工的需求不断增长，但传统机械加工加工方式单一，加工效率低、产品均一性差，并且自动化生产程度低。工业机器人具有自由度高、移动范围大及操作灵活等特点，被广泛应用于机械加工领域，但直接利用工业机器人进行加工，由于其刚度不足等因素，机械手臂容易受到反作用力影响发生变形，影响加工精度，目前基于机器人的加工系统与方法，多针对力控集成系统以及加工平台等方面进行创新，如下。申请号201811136048.X，专利《一种大型复杂曲面超声表面光整强化系统及其使用方法》提出一种基于机器人的超声表面光整强化系统，实现了较好的超声表面强化光整，但加工过程只依靠工业机器人进行位姿调整，无法实现更加复杂型面加工。申请号201410148371.4，专利《智能力控机器人磨削加工系统和方法》提出一种基于机器人的力控磨削加工系统，可实现效果较好的...
【技术保护点】
1.一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，其特征在于：所述系统包括工业机器人（1）、六维力传感器（2）、连接夹持装置（3）、电主轴（4）、电气箱（5）、加工工具（6）、冷却机（7）、机器人基座（8）、工件（9）、载物盘（10）、C轴（11）、尾座（12）和三维精密工作台（13）；所述加工工具（6）装夹在电主轴（4）上，电主轴（4）通过连接夹持装置（3）与六维力传感器（2）连接，六维力传感器（2）再通过连接装置安装在工业机器人（1）末端；所述C轴（11）和尾座（12）固定在三维精密工作台（13）上，载物盘（10）通过C轴（11）卡盘夹紧，工件（9）固定于载物盘（10）上。/n
【技术特征摘要】
1.一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，其特征在于：所述系统包括工业机器人（1）、六维力传感器（2）、连接夹持装置（3）、电主轴（4）、电气箱（5）、加工工具（6）、冷却机（7）、机器人基座（8）、工件（9）、载物盘（10）、C轴（11）、尾座（12）和三维精密工作台（13）；所述加工工具（6）装夹在电主轴（4）上，电主轴（4）通过连接夹持装置（3）与六维力传感器（2）连接，六维力传感器（2）再通过连接装置安装在工业机器人（1）末端；所述C轴（11）和尾座（12）固定在三维精密工作台（13）上，载物盘（10）通过C轴（11）卡盘夹紧，工件（9）固定于载物盘（10）上。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，其特征在于：在加工过程中，六维力传感器（2）采集力信号，力控模块对力信号进行分析处理，控制系统根据处理结果对工业机器人（1）控制模块和精密工作台控制模块发送调节指令，实现工业机器人（1）、C轴（11）和三维精密工作台（13）的多自由度（6+4）联动，通过闭环控制进行位姿调整，同时根据工艺要求控制系统调整电主轴（4）转速，完成对工件（9）复杂型面的恒力加工。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，其特征在于：所述加工工具（6）根据具体加工需求选择铣刀、磨头、车刀等加工工具进行各种加工，以满足面向不同加工对象的加工要求。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度的复杂型面智能集成加工系统，其特征在于：C轴（11）具有垂直安装和水平安装两种安装方式，垂直安装时载物盘（10）通过C轴（11）卡盘夹紧，工件（9）固定于载物盘（10）上；水平安装时C轴（...
【专利技术属性】
技术研发人员：田业冰，谷志强，刘兵，韩金国，范增华，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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