【技术实现步骤摘要】
一种颈部超声扫描机器人末端执行装置及方法
本专利技术涉及颈部扫描
，特别涉及一种颈部超声扫描机器人末端执行装置及方法。
技术介绍
甲状腺结节是指在甲状腺内的肿块，长到一定程度时，可能引发为癌症。因此，需要对颈部甲状腺结节进行扫查，防止病情的进一步扩展。“颈动脉”负责向大脑供血的血管生命线,其健康状态的超声检查也尤为重要。经检索，公开号为CN110755110A的中国专利技术专利，涉及一种基于机械臂单元的三维超声扫查装置。该扫查装置包括机械臂单元，机械臂单元的一端安装在移动底座上，另一端通过连接连接块，连接块通过压力传感器与超声探头连接，空间信息感知单元安装在移动底座上，利用机械臂单元、空间信息感知单元、压力传感器、显示器等解决了己有的三维超声设备只能获取较小范围三维超声图像的问题，保证了高质量的三维超声图像重建结果。但该专利技术的末端执行装置中只有一个扫描探头，适用于身体曲线变化平缓的部位，在扫描颈部时不能够自适应调整。现有技术中，公开号为CN110575203A的中国专利技术专利，提供了一种甲...
【技术保护点】
1.一种颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，包括：颈部夹持模块、左探头模块、右探头模块以及力位控制模块；其中，/n所述颈部夹持模块进一步包括：左板、右板以及旋转轴；其中，/n所述左板与所述右板通过所述旋转轴相连，所述旋转轴用于当所述左板以及所述右板之间的角度调整好之后对其进行固定；/n所述左探头模块设置在所述左板上；所述左探头模块用于对颈部进行扫描；/n所述右探头模块设置在所述右板上；所述右超声探头模块用于对颈部进行扫描；/n所述力位控制模块用于采集所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤的接触情况和/或接触力，以根据所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，包括：颈部夹持模块、左探头模块、右探头模块以及力位控制模块；其中，
所述颈部夹持模块进一步包括：左板、右板以及旋转轴；其中，
所述左板与所述右板通过所述旋转轴相连，所述旋转轴用于当所述左板以及所述右板之间的角度调整好之后对其进行固定；
所述左探头模块设置在所述左板上；所述左探头模块用于对颈部进行扫描；
所述右探头模块设置在所述右板上；所述右超声探头模块用于对颈部进行扫描；
所述力位控制模块用于采集所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤的接触情况和/或接触力，以根据所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤的接触情况和/或接触力来控制所述左探头模块和/或所述右探头模块的姿态角度和/或位置。
2.根据权利要求1所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力位控制模块进一步包括：接触采集单元、安装单元以及固定单元；
所述接触采集单元进一步包括：摄像头和/或力传感器；其中，
所述摄像头用于观察所述左探头模块以及所述右探头模块与颈部的接触情况，以便根据所述接触情况对所述左探头模块以及所述右探头模块的超声探头的姿态角度进行调节，以便于使所述超声探头与所述颈部更好地接触；
所述力传感器分别与所述左板以及所述安装单元相连，或分别与所述右板以及所述安装单元相连，用于采集所述左探头以及右探头模块的超声探头与颈部皮肤的接触力，以便根据所述接触力对所述超声探头的位置进行控制，以便于对所述颈部进行安全保护；
所述安装单元用于与机器人手臂相连；
所述固定单元设置于所述安装单元上，用于对所述安装单元与所述机器人手臂进行固定。
3.根据权利要求2所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力传感器的检测精度大于等于100g。
4.根据权利要求2所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力传感器的最大检测值为91kg。
5.根据权利要求1至4任一项所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述左探头模块进一步包括：左超声探头、左超声调节板以及左超声调节轴；其中，
所述左超声探头与所述左超声调节板相连；
所述左超声调节板设置于所述左板上；
所述左超声调节板与所述左超声调节轴相连；
所述左超声调节轴用于根据所述力位控制模块采集到的接触情况对所述左超声调节板的姿态角度调节，进而对所述左超声探头的姿态角度进行调节。
6.根据权利要求5所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述左超声调节板设置于所述左板的远离所述颈部的一侧；
所述左超声探头穿过所述左超声调节板以及所述左板，用于使所述左超声探头与所述颈部接触。
技术研发人员：徐辉雄，赵崇克，孙丽萍，郭乐杭，时惠，周泊阳，王撬，王丽璠，付庄，杜豆，
申请(专利权)人：上海市第十人民医院，
类型：发明
国别省市：上海;31
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