一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置，方法包括：从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；一次测试完成后，再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有位置测量数据组合都进行了测试；所有组合测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布，从而自适应地生成新生目标标签多贝努利分布。

【技术实现步骤摘要】
一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置
本专利技术涉及传感器
，具体涉及一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置。
技术介绍
标签多贝努利滤波器提供目标轨迹，是一种多目标跟踪的新方法，在高杂波密度和低探测概率下有很好的多目标跟踪能力，但现有的标签多贝努利滤波器通常假定新生目标的标签多贝努利分布是已知的，在新生目标的标签多贝努利分布未知情况下难以完成多目标跟踪任务，如何自适应地生成新生目标的标签多贝努利分布是一个需要探索和研究的关键技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供的一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置，克服了现有技术中难以自适应的生成新生目标标签多贝努利分布的缺陷。为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法，包括：步骤1：从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，并转入步骤2，否则转入步骤3；步骤2：利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；步骤3：在一个位置测量数据组合测试完成后，转入步骤1，从连续两个时刻的位置测量数据集中再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有的位置测量数据组合都进行了测试；测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；步骤4：根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布。在一实施例中，所述预设速度条件表示为：v1Ts≤||zg,k-zf,k-1||2≤v2Ts其中，v1为预设最小速度，v2为预设最大速度，Ts为扫描周期，||·||2表示向量的2范数，k-1和k分别为两个连续时刻，zf,k-1表示从k-1时刻位置测量数据集取出的一个位置测量数据，zg,k表示从k时刻位置测量数据集中取出的一个位置测量数据，其中，Mk-1和Mk分别为k-1和k时刻测量的数目，f＝1,2,…,Mk-1，g＝1,2,…,Mk；其中，和分别为位置测量数据zf,k-1的x分量和y分量，其中，和分别为位置测量数据zg,k的x分量和y分量。在一实施例中，利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，通过以下公式估计候选轨迹的均值向量和协方差：其中，为均值向量，为协方差，和分别为连续两个时刻位置测量数据zf,k-1和zg,k的协方差，Ψ定义为所述候选轨迹的状态分布表示为：其中，表示状态向量为xk、均值向量为和协方差为的高斯分布；所述候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布表示为：其中，Nc,k为候选轨迹的数目。在一实施例中，所述根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标标签多贝努利分布的步骤，包括：由候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布建立k+1时刻新生目标的标签多贝努利分布为其中，分别表示第j条轨迹k+1时刻的存在概率、权重、状态分布和标签，b1为预设的参数，取值范围为b1∈[0.001,0.1]，和定义为其中，Fk为状态转移矩阵，其定义为第二方面，本专利技术实施例提供一种新生目标标签多贝努利分布的生成装置，包括：候选轨迹建立模块，用于从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，并转入候选轨迹状态分布形成模块，否则转入候选轨迹集生成模块；候选轨迹状态分布形成模块，用于利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；候选轨迹集生成模块，用于在一个位置测量数据组合测试完成后，转入候选轨迹建立模块，从连续两个时刻的位置测量数据集中再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有的位置测量数据组合都进行了测试；测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；新生目标的标签多贝努利分布建立模块，用于根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布。第三方面，本专利技术实施例提供一种终端，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行本专利技术实施例第一方面所述的新生目标标签多贝努利分布的生成方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行本专利技术实施例第一方面所述的新生目标标签多贝努利分布的生成方法。本专利技术技术方案，具有如下优点：本专利技术提供的新生目标标签多贝努利分布的生成方法及装置，从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；一个位置测量数据组合测试完后，再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有位置测量数据组合都进行了测试；测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布，从而自适应地生成新生目标标签多贝努利分布。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法的一个具体示例的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种新生目标标签多贝努利分布的生成装置的模块组成图；图3为本专利技术实施例提供的一种终端一个具体示例的组成图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例1本专利技术实施例提供的一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法，如图1所示，包括如下步骤：步骤S101：从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，并转入步骤S102，否则转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n步骤1：从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，并转入步骤2，否则转入步骤3；/n步骤2：利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；/n步骤3：在一个位置测量数据组合测试完成后，转入步骤1，从连续两个时刻的位置测量数据集中再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有的位置测量数据组合都进行了测试；测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；/n步骤4：根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布。/n

【技术特征摘要】
1.一种新生目标标签多贝努利分布的生成方法，其特征在于，所述方法包括：
步骤1：从连续两个时刻的位置测量数据集中各取一个位置测量数据，形成一个位置测量数据组合，测试该数据组合中的两个位置测量数据是否满足预设速度条件，若满足预设速度条件，建立一条候选轨迹，并转入步骤2，否则转入步骤3；
步骤2：利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，估计候选轨迹的均值向量和协方差，形成候选轨迹的状态分布；
步骤3：在一个位置测量数据组合测试完成后，转入步骤1，从连续两个时刻的位置测量数据集中再取下一个位置测量数据组合进行测试，直至所有的位置测量数据组合都进行了测试；测试完成后，得到候选轨迹集及各个候选轨迹的状态分布；
步骤4：根据候选轨迹集中所有候选轨迹的状态分布，生成新生目标的标签多贝努利分布。


2.根据权利要求1所述的新生目标标签多贝努利分布的生成方法，其特征在于，所述预设速度条件表示为：
v1Ts≤||zg,k-zf,k-1||2≤v2Ts
其中，v1为预设最小速度，v2为预设最大速度，Ts为扫描周期，||·||2表示向量的2范数，k-1和k分别为两个连续时刻，zf,k-1表示从k-1时刻位置测量数据集取出的一个位置测量数据，zg,k表示从k时刻位置测量数据集中取出的一个位置测量数据，其中，Mk-1和Mk分别为k-1和k时刻测量的数目，f＝1,2,…,Mk-1，g＝1,2,…,Mk；其中，和分别为位置测量数据zf,k-1的x分量和y分量，其中，和分别为位置测量数据zg,k的x分量和y分量。


3.根据权利要求2所述的新生目标标签多贝努利分布的生成方法，其特征在于，利用建立候选轨迹的两个位置测量数据，通过以下公式估计候选轨迹的均值向量和协方差：






其中，为均值向量，为协方差，和分别为连续两个时刻位置测量数据zf,k-1和zg,k的协方差，Ψ定义为
所述候选轨迹的状态分布表示为：



其中，表示状态向量为xk、均值向量为和协方差为的高斯分布；
所述候选轨迹集中所有候选轨迹的状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗香，陈为，陈启跃，李良群，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44