【技术实现步骤摘要】
一种龙门式掘护锚机器人系统
本专利技术涉及机械领域，具体涉及一种龙门式掘护锚机器人系统。
技术介绍
随着开采技术与装备得到发展，煤矿开采能力与效率不断提高，然而巷道掘进技术与装备相对综采发展滞后，煤炭企业普遍存在采掘比例失调的问题，同时，快速掘进过程中，掘进与支护不平衡的问题也日益凸显。近年中国煤矿机械化生产情况年度报告统计，在1个作业循环中，支护时间占循环总时间的1/2，掘进时间占1/3，工作准备时间及机械故障时间占1/6，掘进快而支护慢的问题成为影响煤矿快速掘进的关键问题，为此，需要进一步研究煤巷快速掘进的有关技术与装备，以便满足安全高效采煤与掘进的需要。目前现有的配套装备主要是悬臂式掘进机+单体锚杆钻机配套作业系统，连续采煤机+锚杆钻车配套作业系统和掘锚一体机作业系统；悬臂式掘进机+单体锚杆钻机配套作业系统掘进科学系统水平不高，而且机械化能力较低，许多掘进工序仍旧需要人工进行作业，由于这些工序分散，需要大量的准备时间，效率低下；连续采煤机+锚杆钻车配套作业系统只能应用于双巷，对地质条件要求较高，且操作工...
【技术保护点】
1.一种龙门式掘护锚机器人系统，其特征在于：包括截割机器人(1)、临时支护机构(12)、钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)、钻锚机器人III(4)和运输装置(5)；截割机器人(1)和临时支护机构(12)位于系统前部，钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)、钻锚机器人III(4)、工作人员(5)和运输装置(6)依次布置于截割机器人(1)后侧，钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)和钻锚机器人III(4)独立行走，确保系统实现及时锚护；截割机器人(1)、临时支护机构(12)每完成2个截距的截割任务后，与运输装置(6)一起前进一个截距；人工上锚网，钻锚机器人I(2)前进...
【技术特征摘要】
1.一种龙门式掘护锚机器人系统，其特征在于：包括截割机器人(1)、临时支护机构(12)、钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)、钻锚机器人III(4)和运输装置(5)；截割机器人(1)和临时支护机构(12)位于系统前部，钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)、钻锚机器人III(4)、工作人员(5)和运输装置(6)依次布置于截割机器人(1)后侧，钻锚机器人I(2)、钻锚机器人II(3)和钻锚机器人III(4)独立行走，确保系统实现及时锚护；截割机器人(1)、临时支护机构(12)每完成2个截距的截割任务后，与运输装置(6)一起前进一个截距；人工上锚网，钻锚机器人I(2)前进一个排距，撑开侧帮护盾，升起液压支撑架支撑锚网至巷道顶部，开始锚索支护作业；同时，钻锚机器人II(3)紧跟钻锚机器人I(2)前进一个排距，升起液压支撑架至顶板框架(331)顶紧巷道顶部，并开始锚杆支护作业；同时，钻锚机器人III(4)紧跟钻锚机器人II(3)前进一个排距，升起液压支撑架至顶板框架III(432)顶紧巷道顶部，并开始剩余锚杆支护作业；如此循环作业机器人系统可完成煤矿巷道掘进、临时支护、永久支护一系列工序的任务。
2.如权利要求1所述的一种龙门式掘护锚机器人系统，其特征在于：所述临时支护机构(12)包括左侧传动带机构(121)，中间传动带机构(122)，右侧传动带机构(123)，左侧传动带机构(121)，中间传动带机构(122)，右侧传动带机构(123)通过临时支护框架(1211)和传动轴(1212)链接在一起，四个液压缸(124)上端与临时支护框架(1211)铰接，把三个传动带机构顶起，使三个传动带机构的顶端钢板(1213)与顶板接触，四个液压缸(124)下端与截割机器人(11)铰接，依靠截割机器人(11)支撑整个临时支护，配合截割机器人(11)完成临时支护任务。
3.如权利要求2所述的一种龙门式掘护锚机器人系统，其特征在于：所述的左侧传动带机构(121)包括传动轮(1214)、临时支护框架(1211)、钢板(1213)、传动轴(1212)；钢板(1213)依次排布于两个临时支护框架(1211)的中间，截割机器人(11)向前移动一个截距时，通过四个液压缸(124)推动临时支护框架(1211)，产生一个向前的推力实现左侧传动带机构(121)的顶端钢板(1213)贴紧巷道顶板，但不发生位移，产生摩擦力，随...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏伟，赵昊，王川伟，薛旭升，毛清华，梁林，高佳晨，贾泽林，孙那新，汪强，李亚坤，杨金科，
申请(专利权)人：西安科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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