工程机械操纵装置制造方法及图纸

工程机械操纵装置(40)具备拍摄作为下部行走体(10)的一部分的特定部位来获取拍摄图像的摄像机(27)和控制器(60)，控制器(60)具备：设定上部回转体(20)相对于下部行走体(10)的目标回转角度的设定部(61)；以及使显示画面显示于显示部(50)的显示控制部(62)，其中，该显示画面是将表示特定部位的目标位置的目标图像重叠显示于当上部回转体(20)相对于下部行走体(10)的回转角度达到目标回转角度时特定部位被显示在拍摄图像上的位置的画面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械操纵装置
本专利技术涉及一种能够对工程机械进行远程操纵的工程机械操纵装置。
技术介绍
近年，正在开发操作人员从远隔地对工程机械进行远程操纵的远程操纵系统的技术。在远程操纵工程机械时，操作人员通过设置在工程机械的摄像机拍摄的图像目视确认工程机械周围的状况。因此，在进行远程操纵的情况下，与在驾驶室内操纵的情况相比，操作人员能够获得的视觉信息有限。其结果，操作人员不能直接目视下部行走体，存在难以使上部回转体相对于下部行走体的回转角度与作为目标的回转角度一致的问题。例如，在专利文献1公开了在显示器上显示上部回转体相对于下部行走体的回转位置关系，并且，当使下部行走体行走的操作被输入时将以坐在驾驶席的操作人员为基准表示工程机械的行走方向的图像显示于显示器的工程机械。但是，在专利文献1中只不过是通过显示器向操作人员提示工程机械的行走方向，因此存在即使将专利文献1的技术适用于远程操纵，操作人员也不能将上部回转体的回转角度容易地与作为目标的回转角度一致的问题。此外，专利文献1是以操作人员在驾驶室内操纵工程机械为前提的技术。因此，在专利文献1中，由于操作人员能够直接目视下部行走体，所以不会发生难以使上部回转体的回转角度与作为目标的回转角度一致的所述的远程操纵特有的问题。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2007-198040号
技术实现思路
对此，本专利技术的目的在于提供一种能够容易地将上部回转体相对于下部行走体的回转角度与作为目标的回转角度一致的工程机械操纵装置。本专利技术一个方面所涉及的工程机械操纵装置对具备下部行走体和相对于所述下部行走体可回转的上部回转体的工程机械进行远程操纵，其包括：显示部；摄像机，被配置在所述上部回转体，拍摄作为所述下部行走体的一部分的特定部位并获取拍摄图像；以及，控制器，其中，所述控制器包括：设定部，用于设定所述上部回转体相对于所述下部行走体的目标回转角度；以及，显示控制部，使显示画面显示于所述显示部，其中，所述显示画面是将表示所述特定部位的目标位置的目标图像重叠显示于当所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度达到所述目标回转角度时所述特定部位被显示在所述拍摄图像上的位置的画面。根据所述构成，能够容易地将上部回转体相对于下部行走体的回转角度与作为目标的回转角度一致。附图说明图1是表示工程机械1以及工程机械操纵装置40的框图。图2是从上方观察图1所示的工程机械1的图。图3是表示上部回转体20相对于下部行走体10回转的状态的图。图4是表示由驾驶室内摄像机27a拍摄的拍摄图像的图。图5是表示由右侧方摄像机27c拍摄的拍摄图像的图。图6是表示工程机械1的变形例的图。图7是表示拍摄图像的变形例的图。具体实施方式参照图1及图5说明图1所示的工程机械操纵装置40以及使用工程机械操纵装置40的工程机械1。工程机械1例如由进行建筑作业的建筑机械构成。工程机械1例如是液压挖掘机等。尤其在本实施方式中，工程机械1采用能够远程操纵的远程挖掘机。工程机械1具备下部行走体10、上部回转体20、附属装置31、摄像机27以及机械侧控制器35。下部行走体10被设置在工程机械1的下部，使工程机械1行走。如图2所示，下部行走体10具备下部框架11和左右一对履带13。履带13使工程机械1行走。履带13被安装在下部框架11的左右。左右一对履带13分别沿下部行走体10的前后方向延伸。设下部行走体10的前后方向的其中一侧为前侧X10。前侧X10是下部行走体10前进的方向。上部回转体20被设置在下部行走体10上，相对于下部行走体10回转。上部回转体20具备驾驶室21、防护罩23、配重25以及摄像机27。在上部回转体20安装附属装置31。在此，设上部回转体20相对于下部行走体10回转的中心为回转中心O。设从配重25朝向附属装置31的一侧为上部回转体20的前后方向的前侧X20。驾驶室21是用于操作人员操纵工程机械1的驾驶室。在本实施方式中，由于操作人员远程操纵工程机械1，因此无需在驾驶室21操纵工程机械1。防护罩23覆盖发动机以及泵等设备。配重25是被配置在上部回转体20的后侧部分的重物。摄像机27为了让远程操纵工程机械1的操作人员获得视觉信息而被设置。摄像机27拍摄工程机械1的周围。摄像机27拍摄下部行走体10的特定部位S。摄像机27可以只设置1个，也可以设置多个。例如，摄像机27包含驾驶室内摄像机27a、左侧方摄像机27b、右侧方摄像机27c以及后方摄像机27d。驾驶室内摄像机27a被配置在驾驶室21的内部，拍摄驾驶室21以及上部回转体20的前方。左侧方摄像机27b拍摄上部回转体20的左侧方。右侧方摄像机27c拍摄上部回转体20的右侧方。左侧方摄像机27b和右侧方摄像机27c分别被配置在例如上部回转体20的左端以及右端等，安装在防护罩23的上面等。后方摄像机27d拍摄上部回转体20的后方。后方摄像机27d例如被配置在上部回转体20的后部，安装在配重25的上面等。另外，摄像机27例如可以是拍摄上部回转体20的斜前方的摄像机27，也可以是拍摄上部回转体20的斜后方的摄像机27。附属装置31由多关节机械构成。具体而言，附属装置31具备：能够转动地安装在上部回转体20的动臂；能够转动地安装在动臂的斗杆；以及能够转动地安装在斗杆的远端附属件。远端附属件例如是铲斗、液压剪(nibbler)以及破碎机(breaker)。附属装置31安装在上部回转体20，从上部回转体20向前侧X20突出。返回参照图1。机械侧控制器35进行包含各种信息的各种信号的输入输出等。机械侧控制器35搭载于工程机械1。在工程机械1被远程操纵的情况下，机械侧控制器35根据从工程机械操纵装置40输入的指令使工程机械1工作。工程机械操纵装置40是被设置在工程机械1的外部，对工程机械1进行远程操纵的装置。工程机械操纵装置40是辅助操作人员的回转操作的装置。工程机械操纵装置40具备座席41、回转操作杆43、控制器60以及通知部70。座席41用于操作人员就坐。回转操作杆43是用于对工程机械1进行远程操纵的操作杆，由操作人员输入使上部回转体20相对于下部行走体10回转的操作。回转操作杆43被配置在座席41的旁边。在回转操作杆43的操作量大于规定的第一阈值的情况下，上部回转体20相对于下部行走体10回转，在第一阈值以下的情况下，上部回转体20相对于下部行走体10的回转停止。通知部70包含显示部50和扬声器71，向操作人员通知回转角度θ与目标回转角度的一致度。显示部50由显示图像以及各种信息的液晶显示器等显示装置构成。显示部50被配置在座席41的正面。如图4所示，显示部50在控制器60的控制下显示目标图像53被重叠显示于拍摄图像51的显示画面。扬声器71在控制器60的控制下如后所述地输出对应回转角度θ与目标回转角度的一致度的声本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程机械操纵装置，对具备下部行走体和相对于所述下部行走体可回转的上部回转体的工程机械进行远程操纵，其特征在于包括：/n显示部；/n摄像机，被配置在所述上部回转体，拍摄作为所述下部行走体的一部分的特定部位并获取拍摄图像；以及，/n控制器，其中，/n所述控制器包括：/n设定部，用于设定所述上部回转体相对于所述下部行走体的目标回转角度；以及，/n显示控制部，使显示画面显示于所述显示部，其中，所述显示画面是将表示所述特定部位的目标位置的目标图像重叠显示于当所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度达到所述目标回转角度时所述特定部位被显示在所述拍摄图像上的位置的画面。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180329 JP 2018-0641421.一种工程机械操纵装置，对具备下部行走体和相对于所述下部行走体可回转的上部回转体的工程机械进行远程操纵，其特征在于包括：
显示部；
摄像机，被配置在所述上部回转体，拍摄作为所述下部行走体的一部分的特定部位并获取拍摄图像；以及，
控制器，其中，
所述控制器包括：
设定部，用于设定所述上部回转体相对于所述下部行走体的目标回转角度；以及，
显示控制部，使显示画面显示于所述显示部，其中，所述显示画面是将表示所述特定部位的目标位置的目标图像重叠显示于当所述上部回转体相对于所述下部行走体的回转角度达到所述目标回转角度时所述特定部位被显示在所述拍摄图像上的位置的画面。


2.根据权利要求1所述的工程机械操纵装置，其特征在于还包括：
通知部，通知所述回转角度与所述目标回转角度的一致度，其中，
所述控制器还包括根据所述一致度变更让所述通知部通知的通知内容的通知控制部。

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【专利技术属性】
技术研发人员：上田员弘，佐伯诚司，吉原英喜，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP