控制系统、控制方法以及控制程序技术方案

本发明专利技术抑制视觉传感器(50)的拍摄时可能产生的被摄体模糊。控制系统(1)包括：移动机构(400)，使对象物移动；视觉传感器(50)，根据拍摄对象物所得的图像来测量对象物的实际位置；检测部(412)，在每个较拍摄间隔更短的控制周期检测移动机构(400)的位置相关信息；位置决定部(252)，基于实际位置及位置相关信息来决定对象物的推定位置；反馈控制部(254)，将使推定位置与目标位置一致的移动指令输出至移动机构(400)；以及调整部(256)，调整拍摄指示的输出时机、移动指令及实际位置的更新时机中的至少一个，以便在移动机构(400)的移动速度小于规定值时拍摄对象物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制系统、控制方法以及控制程序
本公开涉及一种用于基于由视觉传感器所测量的工件(work)的位置来进行工件的定位的技术。
技术介绍
在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)中，已将各种使工件等对象物的位置与目标位置一致的技术(定位技术)加以实际应用。此时，作为测量对象物的位置与目标位置的偏差(距离)的方法，有使用通过视觉传感器所拍摄的图像的方法。日本专利特开2017-24134号公报(专利文献1)中公开了一种工件定位装置，包括：可动台；移动机构，使可动台移动；以及视觉传感器，反复拍摄载置于可动台的工件，反复检测所述工件的位置。工件定位装置每当利用视觉传感器来检测位置时，算出所检测到的位置与目标位置的差，当判定为所述差为容许范围内时，停止可动台的移动。工件定位装置算出在可动台的移动停止后由视觉传感器所检测到的位置与目标位置的差，判定所算出的差是否为容许范围内。若判定为差为容许范围外，则决定减小所述差的可动台的移动方向，以使可动台向所决定的移动方向移动的方式控制移动机构。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-24134号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在移动机构的移动中拍摄对象物的情况下，有时图像中拍到的对象物模糊(所谓被摄体模糊)。拍摄时的移动机构的移动速度越快，此种被摄体模糊越明显。若产生被摄体模糊，则有时根据图像所检测的对象物的位置产生误差。因此，期望用于抑制被摄体模糊的技术。本公开是为了解决所述那样的问题点而成，某方面的目的在于提供一种控制系统，可抑制视觉传感器的拍摄时可能产生的被摄体模糊。本公开的另一方面的目的在于提供一种控制方法，可抑制视觉传感器的拍摄时可能产生的被摄体模糊。本公开的另一方面的目的在于提供一种控制程序，可抑制视觉传感器的拍摄时可能产生的被摄体模糊。解决问题的技术手段本公开的一例中，控制系统包括：移动机构，用于使对象物移动；视觉传感器，用于基于受理了拍摄指示而拍摄所述对象物，并根据通过拍摄所得的图像来测量所述对象物的实际位置；检测部，用于在每个预定的控制周期检测与所述移动机构的位置有关的位置相关信息，所述控制周期较将所述拍摄指示输出至所述视觉传感器的间隔更短；位置决定部，用于基于所述实际位置及所述位置相关信息，在每个所述控制周期决定当前时间点的所述对象物的推定位置；反馈控制部，在每个所述控制周期向所述移动机构输出移动指令，所述移动指令用于使所述推定位置与所述对象物的目标位置一致；以及调整部，用于调整所述拍摄指示的输出时机、所述移动指令及所述实际位置的更新时机中的至少一个，以便在所述移动机构的移动速度小于规定值时使所述视觉传感器拍摄所述对象物。根据所述公开，在移动机构的移动速度小于规定值时，视觉传感器可执行拍摄处理，抑制被摄体模糊。视觉传感器可基于被摄体模糊得到抑制的图像来检测对象物的实际位置，因而可准确地检测对象物的实际位置。本公开的一例中，所述调整部在所述视觉传感器为可拍摄状态的情况下，当根据所述位置相关信息所确定的所述移动机构的移动速度小于规定值时，向所述视觉传感器输出所述拍摄指示。根据所述公开，在移动机构的移动速度小于规定值时将拍摄指示输出至视觉传感器，因而抑制被摄体模糊。本公开的一例中，所述调整部在所述视觉传感器拍摄所述对象物的期间中，使所述反馈控制部生成使所述移动机构的移动速度小于所述规定值的移动指令。根据所述公开，可在视觉传感器的拍摄时使移动机构的移动速度较规定值进一步降低，因而抑制被摄体模糊。本公开的一例中，所述位置决定部在所述视觉传感器为可拍摄状态的情况下，当由所述视觉传感器新测量了所述实际位置时，基于前一次测量的所述实际位置及所述位置相关信息来决定所述推定位置。根据所述公开，即便在新测量了对象物的实际位置的情况下，也在视觉传感器为可拍摄状态时，基于前一次测量的实际位置及位置相关信息来决定工件的推定位置。由此，防止移动机构的移动速度在视觉传感器的拍摄中急剧变动，从而抑制被摄体模糊。本公开的一例中，所述调整部基于所述视觉传感器结束了拍摄，而以新测量的所述实际位置来更新前一次测量的所述实际位置。根据所述公开，在视觉传感器的拍摄中不更新对象物的实际位置，因而防止移动机构的移动速度在视觉传感器的拍摄中急剧变动。其结果为，抑制被摄体模糊。本公开的另一示例中，用于使对象物移动的移动机构的控制方法包括下述步骤：向视觉传感器输出拍摄指示，使所述视觉传感器根据所述对象物所得的图像来测量所述对象物的实际位置；在每个预定的控制周期检测与所述移动机构的位置有关的位置相关信息，所述控制周期较将所述拍摄指示输出至所述视觉传感器的间隔更短；基于所述实际位置及所述位置相关信息，在每个所述控制周期决定当前时间点的所述对象物的推定位置；在每个所述控制周期向所述移动机构输出移动指令，所述移动指令用于使所述推定位置与所述对象物的目标位置一致；为了在所述移动机构的移动速度小于规定值时使所述视觉传感器拍摄所述对象物，而调整所述拍摄指示的输出时机、所述移动指令及所述实际位置的更新时机中的至少一个。根据所述公开，在移动机构的移动速度小于规定值时，视觉传感器可执行拍摄处理，抑制被摄体模糊。视觉传感器可基于被摄体模糊得到抑制的图像来检测对象物的实际位置，因而可准确地检测对象物的实际位置。本公开的另一示例中，用于使对象物移动的移动机构的控制程序使用于控制所述移动机构的控制器执行下述步骤：向视觉传感器输出拍摄指示，使所述视觉传感器根据所述对象物所得的图像来测量所述对象物的实际位置；在每个预定的控制周期检测与所述移动机构的位置有关的位置相关信息，所述控制周期较将所述拍摄指示输出至所述视觉传感器的间隔更短；基于所述实际位置及所述位置相关信息，在每个所述控制周期决定当前时间点的所述对象物的推定位置；在每个所述控制周期向所述移动机构输出移动指令，所述移动指令用于使所述推定位置与所述对象物的目标位置一致；以及为了在所述移动机构的移动速度小于规定值时使所述视觉传感器拍摄所述对象物，而调整所述拍摄指示的输出时机、所述移动指令及所述实际位置的更新时机中的至少一个。根据所述公开，在移动机构的移动速度小于规定值时，视觉传感器可执行拍摄处理，抑制被摄体模糊。视觉传感器可基于被摄体模糊得到抑制的图像来检测对象物的实际位置，因而可准确地检测对象物的实际位置。专利技术的效果在某个方面，本专利技术可抑制视觉传感器的拍摄时可能产生的被摄体模糊。附图说明图1为表示实施方式的控制系统的概要的示意图。图2为表示实施方式的控制系统的装置结构的一例的图。图3为表示实施方式的图像处理装置的硬件结构的一例的示意图。图4为表示实施方式的控制器的硬件结构的示意图。图5为表示用于调整拍摄触发的输出时机的控制流程的图。图6为表示移动机构的移动速度的推移的一例的图。图7为表示用于调整对伺服驱动器的移动指令的控制流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，包括：/n移动机构，用于使对象物移动；/n视觉传感器，用于基于受理了拍摄指示而拍摄所述对象物，并根据通过拍摄所得的图像来测量所述对象物的实际位置；/n检测部，用于在每个预定的控制周期检测与所述移动机构的位置有关的位置相关信息，所述控制周期较将所述拍摄指示输出至所述视觉传感器的间隔更短；/n位置决定部，用于基于所述实际位置及所述位置相关信息，在每个所述控制周期决定当前时间点的所述对象物的推定位置；/n反馈控制部，在每个所述控制周期向所述移动机构输出移动指令，所述移动指令用于使所述推定位置与所述对象物的目标位置一致；以及/n调整部，用于调整所述拍摄指示的输出时机、所述移动指令及所述实际位置的更新时机中的至少一个，以便在所述移动机构的移动速度小于规定值时使所述视觉传感器拍摄所述对象物。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180426 JP 2018-0851221.一种控制系统，包括：
移动机构，用于使对象物移动；
视觉传感器，用于基于受理了拍摄指示而拍摄所述对象物，并根据通过拍摄所得的图像来测量所述对象物的实际位置；
检测部，用于在每个预定的控制周期检测与所述移动机构的位置有关的位置相关信息，所述控制周期较将所述拍摄指示输出至所述视觉传感器的间隔更短；
位置决定部，用于基于所述实际位置及所述位置相关信息，在每个所述控制周期决定当前时间点的所述对象物的推定位置；
反馈控制部，在每个所述控制周期向所述移动机构输出移动指令，所述移动指令用于使所述推定位置与所述对象物的目标位置一致；以及
调整部，用于调整所述拍摄指示的输出时机、所述移动指令及所述实际位置的更新时机中的至少一个，以便在所述移动机构的移动速度小于规定值时使所述视觉传感器拍摄所述对象物。


2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述调整部在所述视觉传感器为能够进行拍摄的状态的情况下，当根据所述位置相关信息所确定的所述移动机构的移动速度小于规定值时，向所述视觉传感器输出所述拍摄指示。


3.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述调整部在所述视觉传感器拍摄所述对象物的期间中，使所述反馈控制部生成使所述移动机构的移动速度小于所述规定值的移动指令。


4.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述位置决定部在所述视觉传感器为能够进行拍摄的状态的情况下，当由所述视觉传感器新测量了所述实际位置时，基于前一次测量的所述实际位置及所述位置相关信息来决定所述推定位置。


5.根据权利要求4所述的控制系统，其中所述调整部基于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：浪江正树，川又功征，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP