一种奶茶杯自动搬运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种奶茶杯自动搬运系统，包括用于将发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖装置的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置。本发明专利技术的奶茶杯自动搬运系统可以适应输送不同类型的奶茶杯，且在奶茶杯盛装奶茶时可以对奶茶杯进行自适应夹紧，从而保证在盛装奶茶的过程中奶茶杯不发生倾斜，另外，所述奶茶自动搬运系统具有搬运速度快，搬运效率高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种奶茶杯自动搬运系统
本专利技术涉及一种奶茶机，具体为一种奶茶杯自动搬运系统。
技术介绍
现有的茶店全部都为人工制作，但是人力成本日益增长，而且售卖时间很受员工工作时间的限制。随着人工智能时代的到来，机器人越来越普及，但是目前市场上还没有出现机器人奶茶机，目前的奶茶制作一般为奶茶店员工现场制作的方式，现做奶茶的制作步骤主要有下水剂、下粉料、下酱料、搅拌、下奶盖、出杯等步骤，这一系列的步骤都需要依赖奶茶店的工作人员来完成，但是这些重复机械性的工作本可以由机器人去解决。而且制作的过程中人工容易出现原料添加错误，搅拌不均匀，而且还会出现店员加工过程不卫生等问题。因此，市面上出现有很多自动化奶茶机，例如申请号为201911276201.3的技术专利申请公开了“自动奶茶机器人”，申请公布号为CN110638331A的专利技术专利申请公开了“自动奶茶机”；上述的自动奶茶机器人和自动奶茶机均可以实现奶茶的自动化加工，从而提高奶茶制作的效率和质量。然而在奶茶制作过程中，虽然所述自动奶茶机器人和自动奶茶机中设置有夹持机构来实现在输送过程中对奶茶杯进行夹持，例如所述自动奶茶机的夹持机构是通过设置在奶茶杯两侧的气缸带动夹板相向运动，对奶茶杯进行夹持，且该夹持机构随着奶茶杯同步运动，实现对奶茶杯的夹持输送，以此来保证奶茶杯在输送过程中不发生偏移和侧翻。但是上述的夹持机构结构复杂，且会导致自动奶茶机的制造成本和调试难度增加。
技术实现思路
本专利技术在于克服现有技术的不足，提供一种用于奶茶机的奶茶杯自动搬运系统，所述奶茶杯自动搬运系统可以实现将奶茶杯输送到对应的奶茶加工工位处，完成各个加工工序，且所述奶茶自动搬运系统的搬运速度快，搬运效率高。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：一种奶茶杯自动搬运系统，包括用于将发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖装置的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置，其中，所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取料工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的齿条、设置在奶茶杯夹套上的齿轮以及用于驱动所述齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述齿条配合，该齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组第二夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接。本专利技术与现有技术相比具有以下的有益效果：1、本专利技术的奶茶杯自动搬运系统中的第一搬运装置可以适应输送不同类型的奶茶杯，且在奶茶杯盛装奶茶时可以对奶茶杯进行自适应夹紧，从而保证在盛装奶茶的过程中奶茶杯不发生倾斜，另外，所述第一搬运装置结构简单，制造成本低。2、本专利技术的奶茶杯自动搬运系统中的第一搬运装置通过直线驱动机构带动齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向的方向运动，从而增加或减少齿条和齿轮中轮齿的配合数量，从而实现对齿轮的转动圈数进行调节，以此来控制齿轮竖向运动的行程，进而对所述奶茶杯夹套中弹性夹持部的夹紧程度进行调节，来适用对不同规格的奶茶杯进行夹紧。3、本专利技术的奶茶杯自动搬运系统中的第二搬运装置可以自动实现对装有奶茶的奶茶杯进行封盖，不仅效率高，而且还节省成本开支。另外，所述第二搬运装置也能够应用在自动冻奶茶机中，提高奶茶制作的效率。4、本专利技术的奶茶杯自动搬运系统中的第三搬运装置在搬运奶茶杯时，奶茶杯的杯底支撑在所述承托板上，两侧分别被两个第二夹持机构所夹持，这样可以保证奶茶杯在搬运过程中的平稳性。另外，当第二夹持机构的夹持件不能实现对奶茶杯的外侧面完美配合时，也不会影响到奶茶杯的搬运。此外，通过这种搬运方式也可以实现对不同规格(口径)的奶茶杯进行搬运，从而提高本专利技术的奶茶杯自动搬运系统的包容性。5、当第二搬运装置将奶茶杯交接给所述第三搬运装置时，位于承托板两侧的承托驱动机构驱动所述承托板保持在水平状态，接着，第二搬运装置将奶茶杯搬运到两个第二夹持机构之间，并放置在水平状态的承托板上，两个第二夹持驱动机构再实现对奶茶杯进行夹持，具体的夹持位置可以通过第三竖向驱动机构带动夹持座竖向运动而进行调节，这样就不需要借助中转平台，所述第二搬运装置也可以将奶茶杯转移到所述第三搬运装置中，由所述第三搬运装置将奶茶杯搬运到下个指定工位处，从而极大地提高搬运速度和搬运效率。附图说明图1-图4为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种奶茶杯自动搬运系统，其特征在于，包括用于将发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖装置的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置，其中，/n所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取料工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的齿条、设置在奶茶杯夹套上的齿轮以及用于驱动所述齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述齿条配合，该齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；/n所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；/n所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，/n所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；/n所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与调节气缸的伸缩杆连接；/n所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连接在所述夹持座上；所述承托板转动连接在所述承托座上，且位于两组第二夹持机构之间的下方；所述承托驱动机构为两组，两组承托驱动机构分别位于所述承托板的两侧，每组承托驱动机构包括承托驱动电机以及设置在所述承托驱动电机的主轴上的滚轮，其中，所述滚轮与所述承托板之间通过连杆连接，所述连杆一端与所述承托板的侧面转动连接，另一端与所述滚轮连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种奶茶杯自动搬运系统，其特征在于，包括用于将发送出来的奶茶杯搬运到装杯工位处的第一搬运装置、用于将第一搬运装置中的奶茶杯搬运到封盖装置的第二搬运装置、用于将成品的奶茶杯输送出去的成品输送装置以及用于将第二搬运装置中的奶茶杯转移到成品输送装置的第三搬运装置，其中，
所述第一搬运装置包括第一机架、设置在第一机架上的奶茶杯夹套、用于带动奶茶杯夹套运动的奶茶杯输送机构以及用于促使奶茶杯夹套在取料工位处自适应夹紧奶茶杯的自适应夹紧机构，其中，所述奶茶杯夹套的横截面自下而上依次呈渐变式增大，该奶茶杯夹套包括固定部以及设置在固定部上的弹性夹持部，其中，所述弹性夹持部上设置有多个凹槽，多个凹槽在所述弹性夹持部上呈圆周排列，每个凹槽均沿着所述弹性夹持部的高度方向延伸；多个凹槽将所述弹性夹持部等分为多个沿着圆周排列的弹性夹片；所述奶茶杯输送机构包括输送座以及用于驱动所述输送座沿着第一机架的长度方向运动的奶茶杯输送驱动机构；所述自适应夹紧机构包括设置在第一机架上的齿条、设置在奶茶杯夹套上的齿轮以及用于驱动所述齿条沿着垂直于所述第一机架的长度方向运动的直线驱动机构，其中，所述齿条的长度方向与所述第一机架的长度方向平行，所述齿轮套设在所述奶茶杯夹套的下端，且与所述齿条配合，该齿轮的内圈设置有内螺纹，所述奶茶杯夹套的固定部上设置有与所述内螺纹配合的外螺纹；所述直线驱动机构包括移动座以及用于驱动移动座运动的移动气缸，其中，所述齿条安装在所述移动座上，所述移动气缸安装在第一机架上，该移动气缸的伸缩杆与所述移动座连接；
所述第二搬运装置包括第二机架、设置在第二机架上的搬运机械手以及用于驱动所述搬运机械手横向运动的第一横向驱动机构，其中，所述机械手包括安装座、设置在安装座上的第一夹持机构以及用于驱动所述第一夹持机构竖向运动的第一竖向驱动机构，其中，所述第一夹持机构包括两个夹爪以及用于驱动两个夹爪夹紧和松开奶茶杯的第一夹持驱动机构；
所述第三搬运装置包括第三机架、设置在第三机架上的搬运机构以及用于驱动所述搬运机构横向运动的第二横向驱动机构，其中，
所述搬运机构包括搬运座、设置在搬运座上的夹持座、设置在所述夹持座上的第二夹持机构以及用于驱动所述夹持座做竖向运动的第二竖向驱动机构，其中，所述第二夹持机构为两组，分别设置在所述夹持座的两侧，每组第二夹持机构包括夹持件以及用于驱动所述夹持件运动的第二夹持气缸；其中，两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做相向运动，实现对奶茶杯进行夹持；两组第二夹持驱动机构中的第二夹持气缸驱动夹持件做反向运动，实现对奶茶杯进行松开；
所述第二夹持机构还包括用于对所述夹持件进行微调的微调机构，其中，所述微调机构包括调节座以及设置在所述调节座上的调节气缸，其中，所述调节座与所述夹持气缸的伸缩杆连接；所述夹持件为弹性圆弧板，所述弹性圆弧板的中部固定在所述调节座上，该弹性圆弧板的两端分别通过活动杆与调节气缸的伸缩杆连接；
所述搬运机构还包括用于对奶茶杯的底部进行承托的承托机构，所述承托机构包括承托座、设置在所述承托座上的承托板、用于驱动所述承托座竖向运动的第三竖向驱动机构以及用于驱动所述承托板转动以实现对所述奶茶杯的底部分离的承托驱动机构，其中，所述承托座滑动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫华，
申请(专利权)人：陈卫华，
类型：发明
国别省市：广东;44