一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦控制微小型无人机结构制造技术

一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦微小型无人机结构，由机身、三个二自由度框架和三个共轴旋翼三部分构成。机身采用气动外形，沿机身纵向飞行时可提供气动升力。通过调整共轴旋翼的转速，以及通过二自由度框架调整共轴旋翼的二自由度倾角，可以实现无人机任意自由度的飞行。本发明专利技术通过引入二自由度可倾转共轴旋翼，能实现无人机六自由度运动的全解耦控制，完成精准起降、无偏摆侧飞、万向飞行、高精度抗扰等，结合气动外形，还能进一步提高飞行速度、载荷能力与续航时间，尤其适用于高机动平台搭载微小型无人机，为在工业和军事等空地协同领域的应用提供了重要基础。

【技术实现步骤摘要】
一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦控制微小型无人机结构
本专利技术提出一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦微小型无人机结构，通过引入二自由度可倾转共轴旋翼，能实现微小型无人机六自由度运动的全解耦控制，完成精准起降、无偏摆侧飞、万向飞行、高精度抗扰等，结合气动外形，还能进一步提高飞行速度、载荷能力与续航时间，尤其适用于高机动平台搭载无人机，为在工业和军事等空地协同领域的应用提供了重要基础。
技术介绍
垂直起降的微小型无人机的工作范围不受限于路况和地形，环境适应能力强，即便在废墟、山地中也能自由灵活地实施空中侦察、监视、打击等军事作业。但受限于体积，微小型无人机载荷、续航和通讯能力低下。相比之下，军用车辆具有强大的载荷、续航和通讯能力，将无人机搭载于军用车辆，可以极大的弥补无人机的不足，是提高无人机工作能力的有效手段，具有广阔的应用前景。车载的垂直起降无人机必须在颠簸疾驰的机动车辆上平稳起降，即无人机必须能对车辆位姿及其速度进行高精度跟踪，这就要求无人机具备六自由度运动全解耦的结构和能力。现有的垂直起降无人机主要包括旋翼机、复合翼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦微小型无人机结构，其特征在于：由机身(4)、三个二自由度框架(5)和三个共轴旋翼(6)构成。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦微小型无人机结构，其特征在于：由机身(4)、三个二自由度框架(5)和三个共轴旋翼(6)构成。


2.根据权利要求1所述的一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦控制微小型无人机结构，其特征在于：所述机身(4)采用底部平坦，顶部凸起的气动外形，沿机身纵向飞行时可提供垂直于底面的气动升力。


3.根据权利要求1所述的一种基于矢量推力的六自由度运动全解耦控制微小型无人机结构，其特征在于：所述的二自由度框架(5)包括外框架(8)和内框架(10)，外框架通过外框架电机(9)连接机身(4)，通过内框架电机(11)连接内框架(10)，内框架(10)连接共轴旋翼(6)，共轴旋翼(6)通过旋翼电机(12)连接螺旋桨(13)。

【专利技术属性】
技术研发人员：魏彤，高航，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11