一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及控制方法，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本发明专利技术设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法
本专利技术属于医疗机器人领域，具体涉及一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法。
技术介绍
在临床医疗手术工作中，乳腺穿刺活检是检查乳腺肿瘤良恶性较为有效的组织学方法，但医生纯手工穿刺依然存在许多缺陷，在乳腺穿刺手术过程中，因为软组织与穿刺针存在复杂的交互形变机理，肿瘤靶点的位置会发生漂移，要想准确穿刺到肿瘤靶点，医生需要在穿刺过程中不断变换穿刺路径，甚至需要多次回撤针操作，这不仅增加了手术时间和病人的痛苦，对病人组织也产生一定的损伤。所以减少穿刺误差，提高穿刺的精确度是该领域的一项重要研究内容。乳腺穿刺不同于胸腔、前列腺、肺部穿刺，乳房是位于人体外部的器官，同时乳腺组织的成分绝大部分是脂肪，具有较大的流动性，在穿刺过程中更容易变形，这对穿刺是不利的，所以需要一定的装置对其进行固定，减少其变形。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题提供了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置及其控制方法来进行问题的解决。该机器人主要包括圆形套环、卡环橡胶圈、连接杆、第一方形套筒、X轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征在于，主要包括：圆形套环（12）、卡环橡胶圈（13）、连接杆（10）、第一方形套筒（11）、X轴直线模组（7）、Z轴直线模组（5）、Y轴直线模组（3）、肋板（4）、固定支架（1），所述圆形套环（12）通过第一方形套筒（11）与连接杆（10）固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征在于，主要包括：圆形套环（12）、卡环橡胶圈（13）、连接杆（10）、第一方形套筒（11）、X轴直线模组（7）、Z轴直线模组（5）、Y轴直线模组（3）、肋板（4）、固定支架（1），所述圆形套环（12）通过第一方形套筒（11）与连接杆（10）固定连接。


2.如权利要求1所述一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征：卡环橡胶圈（13）安装在圆形套环（12）上。


3.如权利要求1所述一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，其特征：连接杆（10）通过第二方形套筒（8）与X轴直线模组（7）的滑块固定连接，X轴直线模组（7）与Z轴直线模组（5）的滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：公续银，赵建，赵洪华，孙殿珉，胡志通，林逸飞，韩其飞，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：发明
国别省市：山东;37