一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器技术

本发明专利技术属于桌台清洗器技术领域，公开了一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器，桌台清洗器包括：清洗器壳体；检测装置，用于检测桌台表面的边缘、清洁对比基础和局部图像；处理及控制装置，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；行走机构，基于所述处理及控制装置的控制，执行沿清洗路线前移或往复移动；清洗机构，与所述行走机构配合，用于在沿清洗路线前移或往复移动时执行对桌台表面的清洗；综上，本发明专利技术通过模拟手动清洗时反复擦拭的操作对桌台表面的顽固污渍进行清除，并且在模拟反复擦拭的过程中还会增大清洗力度，从而有效提高本发明专利技术对顽固污渍的清除效果。

【技术实现步骤摘要】
一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器
本专利技术属于桌台清洗器
，具体涉及一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器。
技术介绍
桌台清洗器指应用于桌子等水平台面上的自动清洗设备，其原理类似于扫地机器人及玻璃清洗机器人；但是，现有桌台清洗器仅能按照预设的清洗路线进行自动清洗，而对于桌台表面上所残留的顽固污渍的清洗效果较差；例如餐桌及厨房台面上粘附的有色油污等，其清洁力度较小，常常需要在手动进行二次清洗，存在较大的使用局限性。
技术实现思路
为有效解决上述
技术介绍
中提出的问题，本专利技术的目的在于提供一种桌台表面清洗方法及桌台清洗器，通过模拟手动清洗时反复擦拭的操作对桌台表面的顽固污渍进行有效清除，并且在模拟反复擦拭的过程中还会增大清洗力度及自动添入清洗液，从而进一步提高本专利技术对顽固污渍的清除效果。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种桌台表面清洗方法，涉及可在桌台表面自动移动的桌台清洗器，所述清洗方法由所述桌台清洗器执行，且所述清洗方法包括如下步骤：通过所述桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；将所述桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，所述桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；所述桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；基于定位坐标确定所述局部图像的坐标位置，并根据所述坐标位置将所述局部图像与所述清洁对比基础进行对比，确定所述局部图像是否为清洁图像；是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；否，后退所述桌台清洗器，对所述局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次。优选的，后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，还包括增大所述桌台清洗器对桌台表面的摩擦清洁力，且桌台清洗器每执行一次往复移动时，均增大摩擦清洁力。优选的，在所述反复摩擦清洗中，执行最后一次所述桌台清洗器的往复移动时，还包括配合清洗液进行摩擦清洗。优选的，后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，若反复摩擦清洗次数超过5次，结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新所述清洁对比基础。一种桌台清洗器，包括：清洗器壳体，放置于待清洗的桌台表面上；检测装置，安装于所述清洗器壳体上，用于检测所述桌台表面边缘、清洁对比基础和局部图像；处理及控制装置，安装于所述清洗器壳体上，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；行走机构，安装于所述清洗器壳体上，并基于所述处理及控制装置的控制，驱动所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动；清洗机构，安装于所述清洗器壳体上，与所述行走机构配合，用于在所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动时执行所述桌台表面的清洗。可选的，所述处理及控制装置包括：接收单元，用于接收所述检测装置的检测数据；识别及处理单元，内部集成有储存模块，用于识别所述检测数据类型，并根据相应数据类型执行清洁对比基础的储存、定位坐标的建立、局部图像的对比或清洁对比基础的更新；控制单元，用于根据所述局部图像的对比处理结果，控制所述行走机构执行前移或后退，还用于控制所述清洗机构的清洗力度；计算单元，用于获取所述行走机构进行前移、后退的往复移动次数，并判断往复移动次数是否超过阈值。可选的，所述行走机构包括：主动行走组件，用于主动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动，所述主动行走组件包括对称设置的两个驱动马达和两个主动轮，两个所述主动轮分别通过两个驱动马达独立驱动，且两个驱动马达均可正反双向驱动；从动行走组件，与主动行走组件配合，用于从动驱动所述桌台清洗器前移、后退或转动。可选的，所述清洗机构包括：可升降的清洗板，设置于清洗器壳体底部，且清洗板底部连接有可拆卸的弹性清洗布，所述清洗布与所述桌台表面接触；所述行走机构执行前移、后退的往复移动时，所述清洗板下降，对所述桌台表面执行反复摩擦清洗；负吸组件，与清洗板连接，用于在清洗板升降时限定所述清洗器壳体底部与所述桌台表面之间的距离、及所述清洗布对所述桌台表面的摩擦力；供液组件，与清洗板连接，用于在反复摩擦清洗中所述行走机构执行最后一次往复移动时向所述清洗布供给清洗液。进一步的，所述清洗板包括错位设置的环形板和弧形板，所述弧形板固定于所述环形板的一侧，且弧形板与环形板组合形成圆形结构，所述环形板底部低于所述弧形板底部，且环形板与弧形板上分别连接有两个相应的弹性清洗布，所述负吸组件与环形板的中间处连接，所述供液组件与弧形板连接，且弧形板内设有导液腔和导液纤维，用于将所述供液组件供给的清洗液导至对应的清洗布上。本专利技术与现有技术相比，具有以下有益效果：在本专利技术中，通过对桌台表面图像的识别，判断所清洁的桌台表面是否存在顽固污渍；若存在顽固污渍则通过往复移动桌台清洗器的方式模拟手动反复擦拭桌台表面的操作，以达到清除顽固污渍的效果。并且，在往复移动清洗桌台表面时，桌台清洗器每执行一次往复移动，均会增加其对桌台表面的摩擦清洗力度，从而进一步提高整体桌台清洗器对顽固污渍的清除效果。另外，对桌台清洗器的往复移动清洗次数进行阈值限定，以免出现因识别误差而造成桌台清洗器长时间处于一个位置进行清洗的情况，保证整体桌台清洗器的清洗效率。而对于整体桌台清洗器的结构部分，采用可升降的清洗板与负吸组件配合，从而达到改变桌台清洗器清洗力度的效果，同时还能保证在清洗过程中桌台清洗器的稳定；另外，还配设有供液组件，以在最后一次往复移动时配合清洗液进行清洗，更进一步的提高清洗效果；同时，针对上述清洗板，设置为一侧低一侧高的结构形式，其中较低的一侧与负吸组件配合，较高的一侧与供液组件一次通过一个升降驱动结构即可满足定时供给清洗液的需求，并且在清洗其他位置时不会因清洗液造成干扰。附图说明图1为本专利技术所提供的的桌台清洗器的一可实施结构示意图；图2为图1所示的桌台清洗器的仰视图；图3为图1中沿A方向的剖视图；图4为图1中的B处放大图；图5为图1所示的桌台清洗器中用于建立定位坐标的红外检测装置的结构示意图；图6为图1所示的桌台清洗器中处理及控制装置的结构框图；图7为图1所示的桌台清洗器执行反复摩擦清洗时的原理示意图；图8为图1所示的桌台清洗器到达桌台表面边缘时的移动原理示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例中，提供了一种桌台表面清洗方法，具体该方法通过可在桌台表面自动移动的桌台清洗器实现，并具体包括如下步骤：...

【技术保护点】
1.一种桌台表面清洗方法，其特征在于，涉及可在桌台表面自动移动的桌台清洗器，所述清洗方法由所述桌台清洗器执行，且所述清洗方法包括如下步骤：/n通过所述桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；/n将所述桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，所述桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；/n所述桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；/n基于定位坐标确定所述局部图像的坐标位置，并根据所述坐标位置将所述局部图像与所述清洁对比基础进行对比，确定所述局部图像是否为清洁图像；/n是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；/n否，后退所述桌台清洗器，对所述局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次。/n

【技术特征摘要】
1.一种桌台表面清洗方法，其特征在于，涉及可在桌台表面自动移动的桌台清洗器，所述清洗方法由所述桌台清洗器执行，且所述清洗方法包括如下步骤：
通过所述桌台清洗器获取桌台表面清洁时的图像，储存，并作为清洁对比基础；
将所述桌台清洗器放置于待清洁的桌台表面，所述桌台清洗器获取当前桌台表面的边缘位置，并自动构建定位坐标和清洗路线；
所述桌台清洗器沿清洗路线执行桌台表面的移动清洗，并在移动过程中获取当前桌台表面的局部图像；
基于定位坐标确定所述局部图像的坐标位置，并根据所述坐标位置将所述局部图像与所述清洁对比基础进行对比，确定所述局部图像是否为清洁图像；
是，继续沿清洗路线完成对桌台表面的清洁；
否，后退所述桌台清洗器，对所述局部图像进行反复摩擦清洗，且反复摩擦清洗的次数为3-5次。


2.根据权利要求1所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，还包括增大所述桌台清洗器对桌台表面的摩擦清洁力，且桌台清洗器每执行一次往复移动时，均增大摩擦清洁力。


3.根据权利要求2所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：在所述反复摩擦清洗中，执行最后一次所述桌台清洗器的往复移动时，还包括配合清洗液进行摩擦清洗。


4.根据权利要求3所述的桌台表面清洗方法，其特征在于：后退所述桌台清洗器执行反复摩擦清洗时，若反复摩擦清洗次数超过5次，结束反复摩擦清洗，并基于最后一次反复摩擦清洗时所获取的局部图像更新所述清洁对比基础。


5.一种如权利要求1-4中任意一项所述的桌台表面清洗方法中所使用的桌台清洗器，其特征在于，所述桌台清洗器包括：
清洗器壳体，放置于待清洗的桌台表面上；
检测装置，安装于所述清洗器壳体上，用于检测所述桌台表面边缘、清洁对比基础和局部图像；
处理及控制装置，安装于所述清洗器壳体上，用于接收并处理所述检测装置所检测的数据，还用于根据处理结果确定清洗路线、执行相应控制；
行走机构，安装于所述清洗器壳体上，并基于所述处理及控制装置的控制，驱动所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动；
清洗机构，安装于所述清洗器壳体上，与所述行走机构配合，用于在所述桌台清洗器沿清洗路线前移或往复移动时...

【专利技术属性】
技术研发人员：闵光培，姜琳，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44