【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过碰撞风险图执行自动驾驶车辆控制
本专利技术总体涉及自动驾驶车辆，更具体地，涉及通过碰撞风险图来执行自动驾驶车辆控制。
技术介绍
自动驾驶车辆(也称为无人驾驶汽车、自动驾驶汽车、机器人汽车)是一种能够感测其环境并且在无需人类输入的情况下导航的车辆。自动化汽车使用各种技术来检测其周边环境，诸如使用雷达、激光、GPS、测程法以及计算机视觉。高级的控制系统对感测信息进行解读以标识合适的导航路径，以及障碍物和相关路标。基于驾驶自动化的程度，存在从完全手动到完全自动化系统的若干个等级。诸如自适应巡航控制(ACC)、泊车辅助、车道保持辅助(LKA)以及盲点监测系统之类的一些低等级自动化特征已经被广泛装备在汽车上。然而，具有更高程度自动化(当被人类驾驶员激活时，汽车完全接管驾驶的所有方面)的汽车仍然处于开发中。只有非常有限数量的测试汽车被批准在某些受限区域中在道路上试跑。高度自动驾驶(HAD)汽车需要极其高的安全性、可靠性以及稳健性。与之前提到的驾驶辅助特征相比，HAD系统明显更为复杂，因为该系统本身不得不做出关于驾驶的所有决策...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆中用于降低碰撞风险的计算机实现的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取数字地图；/n获取与所述数字地图相关的碰撞风险图，其中所述碰撞风险图表示所述数字地图上的碰撞风险分布，所述碰撞风险分布至少包括具有高于预定阈值的碰撞风险的高碰撞风险区域的分布；/n从所获取的碰撞风险图中确定所述数字地图中至少与所述车辆的行驶路径有关的一部分的碰撞风险；以及/n基于所确定的碰撞风险来做出车辆控制决策以降低碰撞风险。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆中用于降低碰撞风险的计算机实现的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取数字地图；
获取与所述数字地图相关的碰撞风险图，其中所述碰撞风险图表示所述数字地图上的碰撞风险分布，所述碰撞风险分布至少包括具有高于预定阈值的碰撞风险的高碰撞风险区域的分布；
从所获取的碰撞风险图中确定所述数字地图中至少与所述车辆的行驶路径有关的一部分的碰撞风险；以及
基于所确定的碰撞风险来做出车辆控制决策以降低碰撞风险。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定碰撞风险进一步包括：
检测在所述车辆前方的行驶路径中是否存在高碰撞风险区域。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述做出车辆控制决策进一步包括：
响应于检测到这一高碰撞风险区域，控制所述车辆以降低所述碰撞风险。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述做出车辆控制决策进一步包括：
响应于检测到这一高碰撞风险区域，检测在所检测到的高碰撞风险区域中是否存在对象；以及
响应于在所检测到的高碰撞风险区域中检测到这一对象，控制所述车辆以降低所述碰撞风险。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述做出车辆控制决策进一步包括：
响应于检测到这一高碰撞风险区域，检测在所检测到的高碰撞风险区域中是否存在对象；以及
响应于不能够检测所检测到的高碰撞风险区域中是否存在对象，控制所述车辆以降低所述碰撞风险。
6.如权利要求3－5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆包括以下至少一项：
调整所述车辆的速度；或者
为所述车辆规划碰撞避免轨迹。
7.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险图进一步包括沿所述数字地图上的道路分布的碰撞风险，并且其中所述做出车辆控制决策进一步包括：
基于沿所述行驶路径的碰撞风险来规划所述车辆的纵向速度。
8.如前述权利要求中的任意一项所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险图进一步包括沿所述数字地图上的车道分布的碰撞风险，并且其中所述做出车辆控制决策进一步包括：
如果沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·德姆林，江万里，李千山，B·S·吕，G·G·徐，T·T·许，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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