定位方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种定位方法、装置及设备，可以实现目标对象上指定部位如手部的定位。该方法包括：获得第一图像；第一图像是依据第二图像中第一图像区域、和/或第三图像中第二图像区域确定的；第二图像和第三图像被同步采集；采集第二与第三图像的图像组件具有相重叠的监控区域，第一图像区域与第二图像区域为对应监控区域的图像区域；从第一图像中识别出目标对象的姿态信息，并依据姿态信息确定目标对象上指定部位的目标位置信息；依据目标位置信息从三维点云信息中确定出指定部位的三维空间坐标信息；三维点云信息包含监控区域中多个三维空间点的三维空间坐标信息，存在与第一图像中各像素点对应的三维空间点的三维空间坐标信息。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置及设备
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及的是一种定位方法、装置及设备。
技术介绍
在越来越多的场景中，如无人零售场景、实验考试场景等，会需要确定手部的位置，以根据手部位置自动化实现相应的操作。以无人零售场景为例，当货架上的商品被拿起或放回时，需要将商品与进行取拿操作的顾客进行关联才能完成结算。在该场景中，若可以知道店内顾客的手部位置，再与发生商品拿取事件的位置进行对比，即可完成商品与进行取拿操作的顾客之间的关联，从而自动化得完成结算。然而，目前尚且还缺乏可以实现手部定位的方式。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种定位方法、装置及设备，可以实现目标对象上指定部位如手部的定位。本专利技术第一方面提供一种定位方法，包括：获得第一图像；所述第一图像是依据第二图像中第一图像区域、和/或第三图像中第二图像区域确定的；所述第二图像和所述第三图像被同步采集；采集所述第二图像的图像组件与采集所述第三图像的图像组件具有相重叠的监控区域，所述第一图像区域为对应所述监控区域的图像区域，所述第二图像区域为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获得第一图像；所述第一图像是依据第二图像中第一图像区域、和/或第三图像中第二图像区域确定的；所述第二图像和所述第三图像被同步采集；采集所述第二图像的图像组件与采集所述第三图像的图像组件具有相重叠的监控区域，所述第一图像区域为对应所述监控区域的图像区域，所述第二图像区域为对应所述监控区域的图像区域；/n从所述第一图像中识别出目标对象的姿态信息，并依据所述姿态信息确定所述目标对象上指定部位的目标位置信息，所述姿态信息由所述目标对象上多个部位的位置信息组成；/n依据所述目标位置信息从已生成的三维点云信息中确定出所述指定部位的三维空间坐标信息；所述三维点云信息包...

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获得第一图像；所述第一图像是依据第二图像中第一图像区域、和/或第三图像中第二图像区域确定的；所述第二图像和所述第三图像被同步采集；采集所述第二图像的图像组件与采集所述第三图像的图像组件具有相重叠的监控区域，所述第一图像区域为对应所述监控区域的图像区域，所述第二图像区域为对应所述监控区域的图像区域；
从所述第一图像中识别出目标对象的姿态信息，并依据所述姿态信息确定所述目标对象上指定部位的目标位置信息，所述姿态信息由所述目标对象上多个部位的位置信息组成；
依据所述目标位置信息从已生成的三维点云信息中确定出所述指定部位的三维空间坐标信息；所述三维点云信息包含所述监控区域中多个三维空间点的三维空间坐标信息；所述三维点云信息中存在与所述第一图像中各像素点对应的三维空间点的三维空间坐标信息。


2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，从所述第一图像中识别出目标对象的姿态信息，并依据所述姿态信息确定所述目标对象上指定部位的目标位置信息，包括：
依据所述第一图像确定待输入至已训练的姿态估计模型的输入数据；
将所述输入数据输入至已训练的姿态估计模型输出所述姿态信息；所述姿态信息包括所述指定部位的位置信息、以及在所述姿态信息对应的姿态下其它部位的位置信息；
将所述姿态估计模型输出的姿态信息中指定部位的位置信息确定为所述目标位置信息；或者，按照设定的调整算法并依据所述其它部位的位置信息调整指定部位的位置信息，将调整后的位置信息确定为所述目标位置信息。


3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，依据所述第一图像确定待输入至已训练的姿态估计模型的输入数据，包括：
对所述第一图像进行指定处理，所述指定处理为：针对所述第一图像中每一像素点，将所述三维点云信息中与该像素点对应的三维空间点的三维空间坐标信息中的第三坐标分量新增为该像素点的一个通道分量并融合至第一图像中，所述第三坐标分量表示高度；
将处理后的第一图像确定为所述输入数据。


4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述依据第一图像确定待输入至已训练的姿态估计模型的输入数据，包括：
将所述第一图像和所述三维点云信息中各三维空间点的三维空间坐标信息中的第三坐标分量确定为所述输入数据，所述第三坐标分量表示高度。


5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述依据所述目标位置信息从已生成的三维点云信息中确定出所述指定部位的三维空间坐标信息，包括：
从所述第一图像中确定出与所述目标位置信息对应的指定部位区域；
在所述三维点云信息中确定与所述指定部位区域中各像素点对应的候选三维空间点的候选三维空间坐标信息；
依据所述候选三维空间坐标信息确定出所述指定部位的三维空间坐标信息。


6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程浩，朱皓，张迪，张天琦，龚晖，戴华东，邹明杰，吴昌建，陈鹏，张玉全，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33