用于稳定定位估计的基于图像的技术制造技术

本公开涉及用于稳定定位估计的基于图像的技术。一种实施用于估计设备地点的系统的设备包括被配置为在第一时间接收设备的第一估计位置的至少一个处理器。所述至少一个处理器还被配置为利用设备的图像传感器在由第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像，以及基于图像确定设备的第二估计位置，第二估计位置相对于第一估计位置。所述至少一个处理器还被配置为在第二时间接收设备的第三估计位置，以及基于第二估计位置和第三估计位置估计设备的地点。

【技术实现步骤摘要】
用于稳定定位估计的基于图像的技术
本说明书整体涉及估计设备的位置和/或取向，包括在估计和/或校正设备位置和/或取向中使用设备的图像传感器。
技术介绍
电子设备诸如膝上型计算机、平板电脑、智能电话或可穿戴设备可包括可彼此结合使用以估计电子设备的位置和/或取向的全球导航卫星系统(GNSS)接收器和一个或多个传感器(例如，加速度计、陀螺仪诸如速率陀螺仪)。附图说明本主题技术的一些特征在所附权利要求书中被示出。然而，出于解释的目的，在以下附图中阐述了本主题技术的若干实施方案。图1示出了示例性环境，其中一个或多个电子设备可实现根据一个或多个具体实施的用于估计设备位置和/或取向的主题系统。图2示出了可实现根据一个或多个具体实施的用于估计设备位置和/或取向的主题系统的示例性电子设备。图3示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多个具体实施估计设备位置和/或取向的示例性架构。图4示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多个具体实施调节磁力计输出的示例性架构。图5示出了可由电子设备实施以用于根据一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n在第一时间接收设备的第一估计位置；/n利用所述设备的图像传感器在由所述第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像；/n基于所述图像确定所述设备的第二估计位置，所述第二估计位置是相对于所述第一估计位置的；/n在所述第二时间接收所述设备的第三估计位置；以及/n基于所述第二估计位置和所述第三估计位置来估计所述设备的地点。/n

【技术特征摘要】
20190503 US 62/843,260;20190925 US 16/583,1491.一种方法，包括：
在第一时间接收设备的第一估计位置；
利用所述设备的图像传感器在由所述第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像；
基于所述图像确定所述设备的第二估计位置，所述第二估计位置是相对于所述第一估计位置的；
在所述第二时间接收所述设备的第三估计位置；以及
基于所述第二估计位置和所述第三估计位置来估计所述设备的地点。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一估计位置和所述第三估计位置基于全球导航卫星系统(GNSS)测量。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间接收所述设备的第一估计取向；以及
基于所述图像确定所述设备的第二估计取向，所述第二估计取向是相对于所述第一估计取向的，
其中估计所述设备的所述地点进一步基于所述第二估计取向。


4.根据权利要求3所述的方法，其中所述设备的所述第二估计位置和所述第二估计取向分别对应于自所述第一时间以来行进的距离的量和旋转的量。


5.根据权利要求3所述的方法，其中估计所述地点基于来自Kalman滤波器的输出，所述Kalman滤波器被配置为接收所述第一估计位置、所述第二估计位置和所述第三估计位置、以及所述第一估计取向和所述第二估计取向作为输入。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述第三估计位置用于补偿与所述第二估计位置相关联的漂移。


7.根据权利要求1所述的方法，其中捕获所述图像与在所述设备上运行的增强现实应用相关联地执行。


8.根据权利要求7所述的方法，其中所述增强现实应用被配置为基于所述设备的所估计的地点来提供用户界面。


9.一种设备，包括：
至少一个处理器；以及
存储器，所述存储器包括指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：
在第一时间接收所述设备的第一估计位置；
利用所述设备的图像传感器在由所述第一时间和第二时间限定的时间段期间捕获图像；
基于所述图像确定所述设备的第二估计位置，所述第二估计位置是相对于所述第一估计位置的；
在所述第二时间接收所述设备的第三估计位置；以及
基于所述第二估计位置和所述第三估计位置来估计所述设备的地点。


10.根据权利要求9所述的设备，其中所述第一估计位置和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：裵晓埈，I·T·米勒，R·W·梅尔，
申请(专利权)人：苹果公司，
类型：发明
国别省市：美国;US