【技术实现步骤摘要】
叶片吊具的控制方法和系统
本专利技术涉及风力发电
更具体地，本专利技术涉及一种叶片吊具的控制方法和系统。
技术介绍
随着风力发电机组单机容量不断增大，风力发电机组的叶片尺寸也逐渐增大，例如海上风力发电机组的叶片长度已经超过90米，重量超过35吨，由于叶片重量的问题，将叶片空中作业准确地连接在轮毂上也越来越困难。伴随着我国海上风力发电技术的迅速发展。海上风电也得到了快速发展和技术的日趋成熟，不同型号的大功率8MW、10MW新机型在不断推出，因此风力发电机组的吊装工艺在不断完善，对风力发电机组安装过程中所需的吊装设备及吊装时间要求越来越高。目前大功率机型单只叶片吊装的方式往往都是水平安装，需要配合风力发电机组叶轮旋转。而直驱永磁风力发电机组叶轮旋转复杂耗费时间多导致海上机组吊装成本大。提高海上风电的安装效率，节约船只的使用时间，就可以提高海上风电的安装速度，节约海上风电的投资成本。在现有的吊装叶片的过程中，当叶片旋转角度接近所需叶片角度时可能会发生角度过多或角度不足的情况，无法短时间内准确将叶片角度调整到所需角度，需要长时间多次调整才能到所需角度，并且跟吊具操作人员的经验有关，控制难度比较大，从而导致安装过程较长，通用性较差。
技术实现思路
本专利技术的示例性实施例提供了一种叶片吊具的控制方法和系统，以实现叶片夹具的高精度微小角度调整。本专利技术的一个方面，提供了一种叶片吊具的控制方法，叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，叶片夹具用于夹持叶片；...
【技术保护点】
1.一种叶片吊具的控制方法，其特征在于，/n所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；/n所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；/n所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；/n所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；/n所述控制方法包括：/n响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；/n响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行；/n其中，所述叶片吊具具有...
【技术特征摘要】
1.一种叶片吊具的控制方法，其特征在于，
所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊点连接横梁、吊杆和伸缩机构，所述叶片夹具用于夹持叶片；
所述吊点连接横梁上形成有导轨，所述吊杆的第一端用于与吊钩连接，所述吊杆的第二端与所述导轨可滑动地连接；
所述配重单元和所述叶片夹具在所述导轨的延伸方向上位于所述吊杆的不同侧，且分别与所述吊点连接横梁连接；
所述伸缩机构的第一端连接到所述配重单元上，所述伸缩机构的第二端连接到所述吊杆的所述第二端，以通过所述伸缩机构的伸缩杆运动驱动所述吊杆沿着所述导轨移动；
所述控制方法包括：
响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；
响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行；
其中，所述叶片吊具具有垂直于所述导轨的延伸方向的第一基准线，所述第一倾角为处于当前位置的第一基准线与处于竖直位置时的第一基准线所形成的夹角。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的第一倾角与第一目标倾角的角度差超出第一角度差范围，控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差，包括：
响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差超出所述第一角度差范围、且所述第一倾角大于所述第一目标倾角，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行伸出运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第一移动方向移动从而减小所述角度差；
响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差超出所述第一角度差范围、且所述第一倾角小于所述第一目标倾角，控制所述伸缩机构的伸缩杆进行收缩运动以驱动所述吊杆的所述第二端沿着所述导轨向第二移动方向移动从而减小所述角度差。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差，包括：
控制所述伸缩机构的伸缩杆的伸出长度改变为预设长度，以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而减小所述角度差；
如果减小后的所述角度差仍然超出所述第一角度差范围，则继续控制所述伸缩机构的伸缩杆运动以驱动所述吊杆沿着所述导轨移动从而继续减小所述角度差。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差保持在所述第一角度差范围内，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行，包括：
响应于基于从所述第一倾角传感器接收的第一倾角信息确定所述叶片吊具的所述第一倾角与所述第一目标倾角的角度差为零，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动，以保证所述第一叶片的叶根的法兰面与所述预设法兰面平行。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：响应于基于从设置于所述导轨上的限位开关传感器接收到限位开关触发信号，控制所述伸缩机构的伸缩杆停止运动。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一倾角传感器设置于所述配重单元，用于检测并发送所述叶片吊具的第一倾角信息。
7.一种叶片吊具的控制方法，其特征在于，所述叶片吊具包括配重单元、叶片夹具、吊杆、第一绞车、第二绞车、第一揽风杆和第二揽风杆，所述叶片夹具用于夹持叶片；
所述配重单元和所述叶片夹具均与所述吊杆连接且位于所述吊杆的不同侧，所述第一绞车和所述第二绞车设置在所述配重单元上；
所述第一揽风杆的第一端和所述第二揽风杆的第一端均与所述配重单元连接，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端沿相反方向分别指向远离所述配重单元的不同侧；
所述第一绞车和所述第二绞车分别设置有缆风绳，所述第一揽风杆的第二端和所述第二揽风杆的第二端分别设置有导向轮；
所述第一绞车的揽风绳从所述第一绞车引出后，通过所述第一揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；
所述第二绞车的揽风绳从所述第二绞车引出后，通过所述第二揽风杆的导向轮连接到起吊设备的吊臂上；
所述控制方法包括：
响应于基于从第一长度传感器接收的所述第一绞车的缆风绳的引出长度信息以及从第二长度传感器接收的所述第二绞车的缆风绳的引出长度信息确定两个缆风绳的引出长度差超过第一长度差范围，控制所述第一绞车和所述第二绞车调整对应的缆风绳的引出长度以调整所述引出长度差，从而改变所述叶片吊具的第二倾角；
响应于基于从所述第一长度传感器接收的所述第一绞车的缆风绳的引出长度信息以及从所述第二长度传感器接收的所述第二绞车的缆风绳的引出长度信息确定两个缆风绳的引出长度差保持在所述第一长度差范围内，控制所述第一绞车和所述第二绞车停止调整对应的缆风绳的引出长度，以保证所述叶片夹具夹持的第一叶片的叶根的法兰面与安装所述第一叶片的轮毂的预设法兰面大致平行；
其中，所述叶片吊具具有平行于所述第一揽风杆和所述第二揽风杆的延伸方向的第二基准线，所述第二倾角为处于当前位置的第二基准线与处于初始位置时的第二基准线所形成的夹角。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述响应于基于从第一长度传感器接收的所述第一绞车的缆风绳的引出长度信息以及从第二长度传感器接收的所述第二绞车的缆风绳的引出长度信息确定两个缆风绳的引出长度差超过第一长度差范围，控制所述第一绞车和所述第二绞车调...
【专利技术属性】
技术研发人员：马静，程伟，方晶，黄可唯，黄建伟，朱钰，
申请(专利权)人：成都世唯科技有限公司，江苏金风科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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