一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法技术

本发明专利技术公开了一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，首先，取料系统将奶茶原料送至接料容器中；取杯系统将奶茶杯逐个放置在第一搬运装置中；接着，接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，接料装置将接料容器输送到装杯工位处；接着，第一搬运装置将奶茶杯搬运到装杯工位处，倒料系统将奶茶倒入到奶茶杯中；第一搬运装置将奶茶杯交接给第二搬运装置，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中进行封盖；最后，所述第二搬运装置将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中。本发明专利技术的奶茶加工方法可以实现奶茶的自动制作，且效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法
本专利技术涉及一种奶茶机，具体为一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法。
技术介绍
牛奶与茶的融合，就产生了奶气茶香的奶茶。在中国、印度、英国、新加坡、马来西亚等世界各地都有奶茶的芳香，奶茶的口味多种多样，不同的人群喜好的不同口味的奶茶。如印度奶茶，以加入玛萨拉的特殊香料闻名；香港奶茶则以丝袜奶茶著称；中国台湾的珍珠奶茶也独具特色。奶茶兼具牛奶和茶的双重营养，是家常美食之一，风行世界。目前的奶茶制作一般为奶茶店员工现场制作的方式，现做奶茶的制作步骤主要有下水剂、下粉料、下酱料、搅拌、下奶盖、出杯等步骤，这一系列的步骤都需要依赖奶茶店的工作人员来完成，但是这些重复机械性的工作本可以由机器人去解决。而且制作的过程中人工容易出现原料添加错误，搅拌不均匀，甚至还会出现店员加工过程不卫生等问题。因此，市面上出现有很多自动化奶茶机，例如申请号为201911276201.3的专利技术专利申请公开了“自动奶茶机器人”，申请公布号为CN110638331A的专利技术专利申请公开了“自动奶茶机”；上述的自动奶茶机器人和自动奶茶机均可以实现奶茶的自动化加工，从而提高奶茶制作的效率和质量。然而现有的自动奶茶机的制作奶茶的效率依旧不高，还有待改进。
技术实现思路
本专利技术在于克服现有技术的不足，提供一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，所述奶茶加工方法可以自动实现奶茶的制作，且效率更高。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，包括以下步骤：(1)、取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中；与此同时，送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中；(2)、接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统中的摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，实现对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器放回到接料装置中，所述接料装置将接料容器输送到装杯工位处；(3)、所述第一搬运装置将奶茶杯搬运到所述装杯工位处，倒料驱动机构带动倒料转动板转动，使得接料容器倾倒，并将奶茶倒入到位于装杯工位的奶茶杯中；所述第一搬运装置带动装有奶茶的奶茶杯运动到与第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中；(4)、所述封盖系统对装有奶茶的奶茶杯进行封盖；完成封盖后，所述第二搬运装置将奶茶杯从封盖系统中取出，并将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中；(5)、所述成品输送装置将完成加工的奶茶杯输送出去，以此完成奶茶制作的全部过程。优选的，在步骤(1)中，所述取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中的步骤为：(1-11)、第三横向驱动机构带动送料盒到达对应的固体原料存放盒的下端，所述固体原料存放盒下端的送料口打开，存放在该固体原料存放盒中的固体原料从所述送料口流出，并掉落在所述送料盒的容纳槽内；当所送料盒下方的称重模块检测到送料盒内接到的固体原料达到设定重量后，关闭该固体原料存放盒的送料口；(1-12)、第三横向驱动机构带动送料盒运动到放料工位处，第二旋转驱动机构带动送料盒绕着第二旋转轴转动，使得所述送料盒的放料口竖直向下朝向放料工位处的接料容器，将该送料盒内部的固体原料倒入到接料容器内；(1-13)、输送泵通过输送管将液体原料存放机构中的液态原料输送到放料工位的接料容器中，完成了制作奶茶的取料工作。优选的，在步骤(1)中，所述送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中，其步骤为：(1-21)、送杯驱动机构带动叠放在存放盒的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离；(1-22)、当位于所述存放盒的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒的出口外时，限位驱动机构带动第一夹爪和第二夹爪夹紧在位于所述存放盒的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处；(1-23)、取杯机械手将位于所述存放盒的出口处的奶茶杯逐个取出并放置在第一搬运装置处。优选的，在步骤(1-23)中，取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒的方向运动，在此过程中，所述取杯机械手带动吸杆竖直转动至水平位置，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒；所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆进入到奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面；随后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动以将奶茶杯取出；最后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着指定工位运动，同时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在指定工位的承接台处。优选的，所述第一搬运装置与取杯装置之间设置有中转系统，所述中转系统将取杯装置放置在指定工位处的奶茶杯搬运到第一搬运装置中的奶茶杯夹套中。优选的，在步骤(2)中，所述摇匀机械手上设置有与所述接料容器的容器口配合的摇匀锁紧部，当所述摇匀机械手抓取所述接料容器时，所述摇匀锁紧部与所述接料容器的容器口配合，并封堵住所述接料容器的容器口。优选的，在步骤(3)中，所述第一搬运装置的搬运步骤为；(3-1)、奶茶杯输送电机带动第一丝杆转动，从而带动第一丝杆螺母以及与所述第一丝杆螺母连接的输送座及输送座上的奶茶杯夹套运动到与取杯装置交接的放杯工位处，所述取杯装置将奶茶杯从送杯装置中取出，并将奶茶杯放入到奶茶杯夹套处；(3-2)、所述奶茶杯输送机构带动奶茶杯夹套以及放置在奶茶杯夹套处的奶茶杯沿着第一机架的长度方向运动到装杯工位，在此过程中，所述奶茶杯夹套下端的夹紧齿轮会与设置在第一机架上的夹紧齿条配合，并在奶茶杯输送机构的带动下，所述夹紧齿轮自转的同时向上运动，收紧奶茶杯夹套，实现对奶茶杯自适应夹持；(3-3)、当奶茶杯输送机构带动奶茶杯运动到装杯工位后，倒料系统将配好的奶茶倒入到奶茶杯中；(3-4)、所述奶茶杯输送机构将盛放有奶茶的奶茶杯输送到与所述第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将其搬运到封盖系统处，所述封盖系统实现对奶茶杯进行封盖。优选的，在步骤(4)中，所述第二搬运装置的搬运步骤为：(4-11)、第一横向驱动电机带动第二丝杆转动，从而带动第二丝杆螺母以及与所述第二丝杆螺母连接的搬运机械手横向运动；(4-12)、当搬运机械手运动到取杯工位的上方，第一竖向驱动机构带动第一夹持机构向下运动，所述第一夹持机构中的第一夹持驱动机构带动两个夹爪夹紧奶茶杯；所述第一竖向驱动机构带动奶茶杯向上运动；(4-13)、第一横向驱动机构带动搬运机械手运动到封盖系统处，并将奶茶杯放置在封盖系统的输送件上；输送驱动机构带动输送件以及输送件上的奶茶杯运动到封盖工位处，由封盖系统的封盖机将奶茶杯盖封在奶茶杯上；(4-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)、取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中；与此同时，送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中；/n(2)、接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统中的摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，实现对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器放回到接料装置中，所述接料装置将接料容器输送到装杯工位处；/n(3)、所述第一搬运装置将奶茶杯搬运到所述装杯工位处，倒料驱动机构带动倒料转动板转动，使得接料容器倾倒，并将奶茶倒入到位于装杯工位的奶茶杯中；所述第一搬运装置带动装有奶茶的奶茶杯运动到与第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中；/n(4)、所述封盖系统对装有奶茶的奶茶杯进行封盖；完成封盖后，所述第二搬运装置将奶茶杯从封盖系统中取出，并将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中；/n(5)、所述成品输送装置将完成加工的奶茶杯输送出去，以此完成奶茶制作的全部过程。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)、取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中；与此同时，送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中；
(2)、接料装置带动接料容器运动到与摇匀系统对接的位置处，摇匀系统中的摇匀驱动机构带动摇匀机械手运动，实现对接料容器内的奶茶原料进行摇匀；随后，所述摇匀驱动机构带动摇匀机械手将接料容器放回到接料装置中，所述接料装置将接料容器输送到装杯工位处；
(3)、所述第一搬运装置将奶茶杯搬运到所述装杯工位处，倒料驱动机构带动倒料转动板转动，使得接料容器倾倒，并将奶茶倒入到位于装杯工位的奶茶杯中；所述第一搬运装置带动装有奶茶的奶茶杯运动到与第二搬运装置交接的取杯工位处，所述第二搬运装置将该奶茶杯搬运到封盖系统中；
(4)、所述封盖系统对装有奶茶的奶茶杯进行封盖；完成封盖后，所述第二搬运装置将奶茶杯从封盖系统中取出，并将奶茶杯搬运到第三搬运装置处，由第三搬运装置将奶茶杯搬运到成品输送装置中；
(5)、所述成品输送装置将完成加工的奶茶杯输送出去，以此完成奶茶制作的全部过程。


2.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述取料系统根据所需要制作的奶茶的不同，将需要制作奶茶的原料按照设定的份量取出并送至接料容器中的步骤为：
(1-11)、第三横向驱动机构带动送料盒到达对应的固体原料存放盒的下端，所述固体原料存放盒下端的送料口打开，存放在该固体原料存放盒中的固体原料从所述送料口流出，并掉落在所述送料盒的容纳槽内；当所送料盒下方的称重模块检测到送料盒内接到的固体原料达到设定重量后，关闭该固体原料存放盒的送料口；
(1-12)、第三横向驱动机构带动送料盒运动到放料工位处，第二旋转驱动机构带动送料盒绕着第二旋转轴转动，使得所述送料盒的放料口竖直向下朝向放料工位处的接料容器，将该送料盒内部的固体原料倒入到接料容器内；
(1-13)、输送泵通过输送管将液体原料存放机构中的液态原料输送到放料工位的接料容器中，完成了制作奶茶的取料工作。


3.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述送杯装置将奶茶杯送出后，取杯装置将所述送杯装置发送出的奶茶杯逐个取出，并放置在第一搬运装置中，其步骤为：
(1-21)、送杯驱动机构带动叠放在存放盒的存放腔中的奶茶杯朝着所述存放盒的出口处运动，其运动距离为相邻两个奶茶杯之间的距离；
(1-22)、当位于所述存放盒的出口处的奶茶杯伸出所述存放盒的出口外时，限位驱动机构带动第一夹爪和第二夹爪夹紧在位于所述存放盒的出口处的第一个奶茶杯和第二个奶茶杯之间的间隙处；
(1-23)、取杯机械手将位于所述存放盒的出口处的奶茶杯逐个取出并放置在第一搬运装置处。


4.根据权利要求3所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(1-23)中，取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒的方向运动，在此过程中，所述取杯机械手带动吸杆竖直转动至水平位置，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒；所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸杆进入到奶茶杯的内部，并吸住奶茶杯的内底面；随后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动以将奶茶杯取出；最后，所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着指定工位运动，同时，所述取杯机械手带动奶茶杯转动至竖直状态，并将其放置在指定工位的承接台处。


5.根据权利要求4所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，所述第一搬运装置与取杯装置之间设置有中转系统，所述中转系统将取杯装置放置在指定工位处的奶茶杯搬运到第一搬运装置中的奶茶杯夹套中。


6.根据权利要求1所述的用于全自动奶茶机的奶茶加工方法，其特征在于，在步骤(2)中，所述摇匀机械手上设置有与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈卫华，
申请(专利权)人：陈卫华，
类型：发明
国别省市：广东;44