手术辅助设备、手术方法、非暂时性计算机可读介质和手术辅助系统技术方案

一种手术辅助设备，包括电路，该电路被配置为生成第一图像，该第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在第一手术视野图像的手术视野中与手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像。该电路还被配置为生成第二图像，该第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在第二手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术辅助设备、手术方法、非暂时性计算机可读介质和手术辅助系统
本公开涉及手术辅助系统和显示方法，并且具体地，涉及能够改善操作员之间的通信的手术辅助系统和显示方法。相关申请的交叉引用本申请要求于2018年3月20日提交的日本在先专利申请JP2018-052776的权益，其全部内容通过引用结合于此。
技术介绍
在一些手术部位处，顾问医生(advisingdoctor)执行手术辅助，诸如呈现要操作的区域，以便辅助经验不足的外科医生。此外，在一些情况下，多个外科医生在彼此咨询的同时进行手术。因此，需要具有将一个操作员的指令明确地发送到另一操作员的功能的医疗设备。例如，专利文献1公开了能够将注释写入三维手术图像的三维观察设备。引用列表专利文献专利文献1：WO2013/179905A
技术实现思路
技术问题然而，在常规配置中，经由单个手术视野图像(operativefieldimage)，顾问医生呈现要操作的区域，或者外科医生确认所呈现的要操作的区域。在这种情况下，存在由第一用户将注释写入手术视野图像的动作通过使手术视野图像模糊来干扰在确认手术视野图像的同时执行手术的操作员(即，第二用户)，并且操作员(即，第一用户和第二用户)无法成功地彼此执行通信的可能性。鉴于上述情况做出了本公开，并且根据本公开的实施方式，可以改善操作员之间的通信。问题的解决方案一种手术辅助设备，包括电路，该电路被配置为生成第一图像，该第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在第一手术视野图像的手术视野中的与手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像。该电路还被配置为生成第二图像，该第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在第二手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。一种手术方法，包括：生成第一图像，该第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在第一手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释，并且生成第二图像，该第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在第二手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。一种存储有指令的非暂时性计算机可读介质，当由计算机执行时，该指令使计算机执行以下步骤：生成第一图像，该第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在第一手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释；并且生成第二图像，该第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在第二手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。一种手术辅助系统，包括：内窥镜，包括捕获手术对象的第二手术视野图像的成像器；电路，被配置为生成第一图像，该第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在第一手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像，并且生成第二图像，该第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在第二手术视野图像的与手术对象的身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像；以及手术工具，基于第二图像中的第二视觉注释图像，在医护人员的控制下在手术对象内部移动以对手术对象执行手术治疗。专利技术的有益效果根据本公开的实施方式，可以改善操作员之间的通信。附图说明[图1]图1示出了根据本公开的实施方式的手术辅助系统的配置示例。[图2]图2是说明注释的显示的示图。[图3]图3是示出手术辅助系统的功能配置示例的框图。[图4]图4是示出感测单元和图像数据生成器的详细配置示例的框图。[图5]图5是示出感测单元和图像数据生成器的详细配置示例的框图。[图6]图6是示出感测单元和图像数据生成器的详细配置示例的框图。[图7]图7是说明注释写入处理的流程图。[图8]图8是说明注释写入处理的流程图。[图9]图9示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图10]图10示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图11]图11示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图12]图12示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图13]图13示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图14]图14示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图15]图15示出了注释写入处理中的手术视野图像的显示示例。[图16]图16是说明手术视野图像的显示模式的示图。[图17]图17是说明手术视野图像的显示模式的示图。[图18]图18是说明手术视野图像的显示模式的示图。[图19]图19是说明手术视野图像的显示模式的示图。[图20]图20示出了将注释写入过去的手术视野图像的示例。[图21]图21示出了掩蔽显示的示例。[图22]图22示出了三维图像的预览显示的示例。[图23]图23是说明用于写入注释的方法的示图。[图24]图24示出了注释的显示示例。[图25]图25示出了注释的显示示例。[图26]图26示出了注释的显示示例。[图27]图27示出了根据实施方式的手术辅助系统的另一配置示例。[图28]图28是示出信息处理装置的硬件配置示例的框图。具体实施方式下面描述本公开的实施方式(在下文中被称为实施方式)。注意，将按照以下描述的顺序进行描述。1.系统配置2.注释写入处理的流程3.手术视野图像的显示模式4.变型5.应用6.硬件配置7.总结<1.系统配置>(手术辅助系统的配置示例)图1示出了根据本公开的实施方式的手术辅助系统的配置示例。图1示出内窥镜手术系统的示例，该内窥镜手术系统例如用于在医疗部位处执行的腹部的内窥镜手术而不是现有技术中的剖腹手术。在图1所示的手术辅助系统1中，在腹部的内窥镜手术中，如在现有技术中，通过腹壁附接有被称为套管针25a和25b的多个穿孔工具而不是切割腹壁并且执行剖腹手术。然后，用作观察患者身体的内部的用于观察的医疗设备的腹腔镜(在下文中也被称为内窥镜或成像器)11、能量治疗工具22、钳子23等通过设置在套管针25a和25b中的孔插入体内。操作员在实时观察通过使用内窥镜11执行视频成像而捕获到的患部U的图像的同时，通过使用能量治疗工具22等来执行治疗，诸如切除患者身体的内部的患部U(例如，肿瘤)。内窥镜11、能量治疗工具22和钳子23由操作员、机器人等保持。注意，操作员是指参与在手术室中执行的手术的医护人员，并且除了手术的外科医生、助手、内窥镜医生和护士之外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术辅助设备，包括：/n电路，被配置为/n生成第一图像，所述第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在所述第一手术视野图像的手术视野中与所述手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像，并且/n生成第二图像，所述第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在所述第二手术视野图像的与所述手术对象的所述身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 JP 2018-0527761.一种手术辅助设备，包括：
电路，被配置为
生成第一图像，所述第一图像将显示在第一显示区域中并且包括手术对象的第一手术视野图像和叠加在所述第一手术视野图像的手术视野中与所述手术对象的身体区域相对应的预定区域上的第一视觉注释图像，并且
生成第二图像，所述第二图像将显示在第二显示区域中并且包括第二手术视野图像和叠加在所述第二手术视野图像的与所述手术对象的所述身体区域相对应的估计区域上的第二视觉注释图像。


2.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为：
生成指示所述手术对象的三维结构的三维信息；
估计捕获所述手术对象的所述第二手术视野图像的成像器的位置；并且
通过基于所述成像器的所估计的运动和所生成的三维信息，将所述第二视觉注释图像叠加在所述手术对象的所述三维结构的与所述估计区域相对应并且被估计为与所述手术对象的所述身体区域相对应的部分上来生成所述第二图像。


3.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中：
所生成的所述手术对象的三维信息包括指示对应三维信息的生成/更新时间的时间信息。


4.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：
所述第一视觉注释图像由输入装置输入，所述输入装置被配置为由第一用户使用以在所述第一显示区域上输入所述第一视觉注释图像而不会使第二用户的所述第二显示区域的视野模糊。


5.根据权利要求4所述的手术辅助设备，其中：
用于输入所述第一视觉注释图像的所述输入装置被配置为由所述第一用户使用以将所述手术对象的所述身体区域识别为要对所述手术对象执行的手术动作的目标；并且
所述第二显示区域中的所述第二视觉注释图像被配置为由所述第二用户使用以控制对所述手术对象的所述身体区域执行所述手术动作。


6.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：
所述第一显示区域显示在第一显示装置上；并且
所述第二显示区域显示在第二显示装置上。


7.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中：
所述第一显示区域显示在显示器的第一窗口区域中；并且
所述第二显示区域显示在所述显示器的第二窗口区域中。


8.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中：
所述成像器包括在内窥镜中，所述内窥镜捕获所述第二手术视野图像作为所述手术对象的内部的运动图像。


9.根据权利要求8所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为：
根据从用户接口装置输入的冻结模式，生成所述第一图像作为从所述手术对象的内部的所述运动图像获得的静止图像；并且
根据从所述用户接口装置输入的写入模式，接收将所述第一视觉注释图像与所述手术对象的所述身体区域相关联的信息。


10.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其中，所述电路进一步被配置为在所述成像器的运动或所述手术对象的所述身体区域的运动期间更新所述第二图像以保持叠加在所述第二手术视野图像的所述估计区域上的第二视觉注释与对象的所述身体区域之间的对应性。


11.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述电路包括可编程处理器。


12.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其中，所述第二手术视野图像包括实时指示所述手术对象的运动的所述手术对象的运动图像。

【专利技术属性】
技术研发人员：宇山慧佑，林恒生，鹿岛浩司，山根真人，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP