多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及传感技术领域，公开了一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统。其中，方法包括：构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。本发明专利技术实施例能够实现目标的全局跟踪。

【技术实现步骤摘要】
多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统
本专利技术实施例涉及传感
，具体涉及一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统。
技术介绍
在车路协同领域，通过构建路基网络，可以实现对道路交通网络的全面感知。但是传统路基网络中各个路基基站独立感知，在此情形下，需要每个路基基站都配备一套完整的感知解决方案。而且，由于感知结果相互独立，导致相邻路基基站的重叠区域重复感知并且没有相互补充，各独立站点只能对各自感知范围内的目标进行局部跟踪。
技术实现思路
本专利技术实施例一个目的旨在提供一种多站点路基网络感知方法、装置、终端和系统，能够实现目标的全局跟踪。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种多站点路基网络感知方法，包括：构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。在一种可选的方式中，所述根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，包括：获取所述路基基站感知系统在所述全局栅格地图中的位置信息；根据所述位置信息，从所述全局跟踪列表中索引出所述路基基站感知系统周边预设范围内的跟踪目标，形成与所述路基基站感知系统对应的子跟踪列表；根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。在一种可选的方式中，所述根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，进一步包括：将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联；若所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标能够进行关联，则获取所述预设检测目标的时间戳；若所述预设检测目标的时间戳早于与其相关联的跟踪目标的时间戳，舍弃保存所述预设检测目标的信息，继续在所述子跟踪列表中保留与其相关联的跟踪目标信息；若所述检测目标的时间戳晚于与其相关联的跟踪目标的时间戳，根据所述预设检测目标的信息对所述子跟踪列表中的与所述预设检测目标相关联的所述跟踪目标的信息进行更新；根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。在一种可选的方式中，将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联，进一步包括：获取所述子跟踪列表中的所述跟踪目标的第一信息；其中，所述跟踪目标的第一信息包括位置、朝向、速度信息中的一种或多种的组合；获取所述检测目标列表的时间戳，根据所述子跟踪列表中的各个跟踪目标的第一信息预测所述检测目标列表的时间戳对应的所述各个跟踪目标的第二信息；所述第二信息包括所述各个跟踪目标的位置、朝向、速度信息中的一种或多种的组合；根据所述各个跟踪目标的第二信息确定与所述各个跟踪目标相匹配的预设检测目标；将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联。在一种可选的方式中，所述将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联之后，所述方法还包括：判断所述预设检测目标中是否存在未与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标关联的预设检测目标；若存在未与所述跟踪目标关联的所述预设检测目标，将未与所述跟踪目标关联的所述预设检测目标的信息加入所述子跟踪列表，生成新的跟踪目标，更新所述子跟踪列表中的跟踪目标信息；根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。本专利技术实施例还提供了一种多站点路基网络感知装置，包括：地图构建模块，用于构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；目标列表接收模块，用于接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；跟踪列表形成模块，用于根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；跟踪模块，用于根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。本专利技术实施例还提供了一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的多站点路基网络感知方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种多站点路基网络感知系统，包括至少两个路基基站感知系统和终端，其中，所述至少两个路基基站感知系统用于获取数据，根据获取的数据进行目标检测，得到检测目标列表，将所述检测目标列表传输给所述终端，其中，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；所述终端用于构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。在一种可选的方式中，所述路基基站感知系统包括传感器和处理器；所述传感器用于获取数据，包括图像传感器、雷达传感器或者图像传感器和雷达传感器的结合；所述处理器用于根据所述传感器获取的数据进行目标检测，存储检测目标的标签。在一种可选的方式中，所述终端包括存储单元和计算单元，其中，所述计算单元用于构建路基网络的全局栅格地图；根据所述路基基站感知系统的位置和所述检测目标的位置，将每个所述路基基站感知系统传输的所述目标列表索引到所述全局栅格地图中，形成包含多个跟踪目标的跟踪列表；根据所述跟踪列表对路基基站感知系统传输的检测目标列表中的检测目标进行跟踪；所述存储单元用于存储所述全局栅格地图和跟踪列表。本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上所述的多站点路基网络感知方法的步骤。本专利技术实施例通过构建路基网络的全局栅格地图，接收至少两个路基基站感知系统传输的检测目标列表，将其传输的检测目标列表索引到全局栅格地图中，生成全局跟踪列表，并根据全局跟踪列表对路基基站感知系统传输的检测目标列表中的预设检测目标进行跟踪，实现了对目标的全局跟踪。上述说明仅是本专利技术实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多站点路基网络感知方法，其特征在于，包括：/n构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；/n接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；/n根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；/n根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种多站点路基网络感知方法，其特征在于，包括：
构建路基网络的全局栅格地图，所述全局栅格地图标记有至少两个路基基站感知系统的位置及其感知范围；
接收所述至少两个路基基站感知系统中的每个路基基站感知系统传输的检测目标列表，所述检测目标列表为预设检测目标的集合；
根据所述每个路基基站感知系统的位置，将所述每个路基基站感知系统传输的所述检测目标列表索引到所述全局栅格地图中，生成全局跟踪列表；
根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，包括：获取所述路基基站感知系统在所述全局栅格地图中的位置信息；
根据所述位置信息，从所述全局跟踪列表中索引出所述路基基站感知系统周边预设范围内的跟踪目标，形成与所述路基基站感知系统对应的子跟踪列表；
根据所述子跟踪列表对所述路基基站感知系统传输的检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述子跟踪列表对所述检测目标列表中的所述预设检测目标进行跟踪，进一步包括：
将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联；
若所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标能够进行关联，则获取所述预设检测目标的时间戳；若所述预设检测目标的时间戳早于与其相关联的跟踪目标的时间戳，舍弃保存所述预设检测目标的信息，继续在所述子跟踪列表中保留与其相关联的跟踪目标信息；若所述检测目标的时间戳晚于与其相关联的跟踪目标的时间戳，根据所述预设检测目标的信息对所述子跟踪列表中的与所述预设检测目标相关联的所述跟踪目标的信息进行更新；
根据更新后的所述子跟踪列表对所述全局跟踪列表进行更新。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述检测目标列表中的所述预设检测目标与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标进行关联，进一步包括：
获取所述子跟踪列表中的所述跟踪目标的第一信息；其中，所述跟踪目标的第一信息包括位置、朝向、速度信息；
获取所述检测目标列表的时间戳，根据所述子跟踪列表中的各个跟踪目标的第一信息预测所述检测目标列表的时间戳对应的所述各个跟踪目标的第二信息；所述第二信息包括所述各个跟踪目标的位置、朝向、速度信息中的一种或多种的组合；
根据所述各个跟踪目标的第二信息确定与所述各个跟踪目标相匹配的预设检测目标；
将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述将所述跟踪目标与所述跟踪目标相匹配的预设检测目标进行关联之后，所述方法还包括：
判断所述预设检测目标中是否存在未与所述子跟踪列表中的所述跟踪目标关联的预设检测目标；
若存...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟加俊，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44