点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质，属于数据处理领域。所述方法包括：先获取待编码patch的辅助信息和待编码patch的第一标识。由于当前点云组内的第一类patch在每个点云帧中的个数可以是相同的，所以当第一标识为第一值，待编码patch为当前点云帧中的首个patch时，可以将待编码patch的辅助信息和第一标识编入码流。当第一标识为第一值，待编码patch为当前点云帧中的非首个patch时，可以将待编码patch的辅助信息编入码流，而不用将待编码patch的第一标识编入码流，从而可以简化编入码流的格式，进一步减少码流的比特开销，从而提高编码的效率。

【技术实现步骤摘要】
点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质
本申请涉及数据处理
，特别涉及一种点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着三维传感技术的不断发展，点云的采集越来越便捷，并且采集到的点云的质量也越来越高，规模也越来越大。因此，如何有效地对点云进行编码和解码，成为目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请提供了一种点云编码方法、点云解码方法、装置及存储介质，可以解决相关技术的如何有效地对点云进行编码和解码的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种点云编码方法，该方法包括：获取待编码patch(点云块)的辅助信息和待编码patch的第一标识；当第一标识为第一值时，将待编码patch的辅助信息和第一标识编入码流，待编码patch为当前点云帧中的首个patch；或，当第一标识为第一值时，将待编码patch的辅助信息编入码流，待编码patch为当前点云帧中的非首个patch；其中第一标识为第一值，以指示待编码patch为第一类patch，待编码patch的辅助信息包括三维信息。>需要说明的是，待编本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待编码点云块patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识；/n当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述第一标识编入码流，所述待编码patch为当前点云帧中的首个patch；或/n当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息编入码流，所述待编码patch为所述当前点云帧中的非首个patch；/n其中所述第一标识为第一值，以指示所述待编码patch为第一类patch，所述待编码patch的辅助信息包括三维信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待编码点云块patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述第一标识编入码流，所述待编码patch为当前点云帧中的首个patch；或
当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息编入码流，所述待编码patch为所述当前点云帧中的非首个patch；
其中所述第一标识为第一值，以指示所述待编码patch为第一类patch，所述待编码patch的辅助信息包括三维信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前点云帧为当前组中的第K个点云帧，所述K为大于或等于3的整数。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取待编码点云块patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识之后，所述方法还包括：
当所述第一标识为第二值或第三值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述第一标识编入码流；
其中所述第一标识为第二值，以指示所述待编码patch为第二类patch，所述待编码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息和所述待编码patch的参考patch的标识信息；
其中所述第一标识为第三值，以指示所述待编码patch为第三类patch，所述待编码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息。


4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述第一标识为第一值时，将所述第一标识编入码流，包括：
将所述当前点云帧包括的多个patch的第一标识编入码流，所述多个patch的第一标识中包括所述待编码patch的第一标识，所述多个patch的第一标识中除所述待编码patch的第一标识之外剩余的第一标识为第二值或第三值。


5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一值、所述第二值和所述第三值分别是二进制的10、11和00，
或者，所述第一值、所述第二值和所述第三值分别是二进制的11、10和00。


6.如权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述待编码patch的第一标识为第三值，所述待编码patch为所述当前点云帧中的首个patch。


7.如权利要求3-6任一项所述的方法，其特征在于，所述待编码patch的参考patch包括于所述当前点云帧的参考帧中。


8.如权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一类patch为当前组中的全局匹配patch，所述第二类patch为当前组中的局部匹配patch，所述第三类patch为当前组中的非匹配patch。


9.一种点云解码方法，其特征在于，所述方法包括：
当待解码点云块patch为当前点云帧中的首个patch时，从码流中解析所述待解码patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的三维信息；
当所述待解码patch为所述当前点云帧中的第n个patch，所述n大于1且小于或等于所述当前点云帧的参考点云帧中的第一类patch的个数时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的三维信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch。


10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述当前点云帧为当前组中的第K个点云帧，所述K为大于或等于3的整数。


11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述待解码patch为所述当前点云帧中的第n个patch，所述n大于1且大于所述当前点云帧的参考点云帧中的第一类patch的个数时，从所述码流中解析所述待解码patch的第一标识；
当所述第一标识为第二值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的二维信息、三维信息和所述待解码patch的参考patch的标识信息；
当所述第一标识为第三值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的二维信息、三维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息。


12.如权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，所述当待解码点云块patch为当前点云帧中的首个patch时，从码流中解析所述待解码patch的第一标识，包括：
当所述待解码patch为当前点云帧中的首个patch时，从所述码流中解析所述当前点云帧包括的多个patch的第一标识，其中解析出的多个第一标识中包括所述待解码patch的第一标识，所述多个第一标识中除所述待解码patch的第一标识之外剩余的第一标识为第二值或第三值。


13.如权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一值、所述第二值和所述第三值分别是二进制的10、11和00，
或者，所述第一值、所述第二值和所述第三值分别是二进制的11、10和00。


14.如权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，当所述待解码patch为所述当前点云帧中的首个patch，且所述第一标识为第三值时，所述当前点云帧为首个点云帧。


15.如权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一标识为第一值时，所述方法还包括：
根据所述待解码patch的参考patch的辅助信息，获取所述待解码patch的二维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch，包括：
根据所述待解码patch的二维信息、三维信息、法向坐标轴信息和旋转变换信息重构所述待解码patch。


16.如权利要求11-14任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一标识为第二值时，所述方法还包括：
根据所述待解码patch的参考patch的标识信息，获取所述待解码patch的旋转变换信息和法向坐标轴信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch，包括：
根据所述待解码patch的二维信息、三维信息、法向坐标轴信息和旋转变换信息重构所述待解码patch。


17.如权利要求11-16任一项所述的方法，其特征在于，所述待解码patch的参考patch包括于所述当前点云帧的参考帧中。


18.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待编码点云块patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息、所述第一标识和所述待编码patch的第二标识编入码流，所述待编码patch为当前点云帧中的首个patch；或
当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述待编码patch的第二标识编入码流，所述待编码patch为所述当前点云帧中的非首个patch；
其中所述第一标识为第一值，以指示所述待编码patch为第一类patch；
其中所述第二标识为第四值，以指示所述待编码patch的三维信息未编入所述码流；
或者，所述第二标识为第五值，以指示所述待编码patch的三维信息已编入所述码流，所述待编码patch的辅助信息包括所述三维信息。


19.一种点云解码方法，其特征在于，所述方法包括：
当待解码点云块patch为当前点云帧中的首个patch时，从码流中解析所述待解码patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，从所述码流中解析所述待解码patch的第二标识；
当所述第二标识为第四值时，根据所述待解码patch的参考patch的辅助信息确定所述待解码patch的辅助信息；当所述第二标识为第五值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的三维信息；
当所述待解码patch为所述当前点云帧中的第n个patch，所述n大于1且小于或等于所述当前点云帧的参考点云帧中的第一类patch的个数时，从所述码流中解析所述待解码patch的第二标识；
当所述第二标识为第四值时，根据所述待解码patch的参考patch的辅助信息确定所述待解码patch的辅助信息；当所述第二标识为第五值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述辅助信息包括所述待解码patch的三维信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch。


20.一种点云编码方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待编码点云块patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的第一标识编入码流；
当所述第一标识为第二值或第三值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述第一标识编入码流；
其中所述第一标识为第一值，以指示所述待编码patch为第一类patch；
其中所述第一标识为第二值，以指示所述待编码patch为第二类patch，所述待编码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息和所述待编码patch的参考patch的标识信息；
其中所述第一标识为第三值，以指示所述待编码patch为第三类patch，所述待编码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息。


21.一种点云解码方法，其特征在于，所述方法包括：
从码流中解析待解码点云块patch的第一标识；
当所述第一标识为第一值时，根据所述待解码patch的参考patch的辅助信息确定所述待解码patch的辅助信息，所述待解码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息；
当所述第一标识为第二值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述待解码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息和所述待解码patch的参考patch的标识信息；
当所述第一标识为第三值时，从所述码流中解析所述待解码patch的辅助信息，所述待解码patch的辅助信息包括二维信息、三维信息、旋转变换信息和法向坐标轴信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch。


22.如权利要求21所述的方法，其特征在于，当所述第一标识为第二值时，所述方法还包括：
根据所述待解码patch的参考patch的标识信息，获取所述待解码patch的旋转变换信息和法向坐标轴信息；
根据所述待解码patch的辅助信息，重构所述待解码patch，包括：
根据所述待解码patch的二维信息、三维信息、法向坐标轴信息和旋转变换信息重构所述待解码patch。


23.一种点云编码装置，其特征在于，所述装置包括：
点云块patch信息获取模块，用于获取待编码patch的辅助信息和所述待编码patch的第一标识；
辅助信息编码模块，用于当所述第一标识为第一值时，将所述待编码patch的辅助信息和所述第一标识编入码流，所述待编码patch为当前点云帧中的首个patch；或
所述辅助信息编码模块，用于当所述第一标识为第一值时，将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡康颖，张德军，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44