编队无人机离群报警方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种编队无人机离群报警方法及系统，该编队无人机离群报警方法及系统采用双触发机制，在无人机发生异常失联后，只有进一步的人为主动寻找，才会触发报警。由此，在无人机编队表演时，若无人机发生异常情况而离群，报警系统不会立即报警而影响表演现场。触发的报警方式为LED与蜂鸣器共同作用的声光报警，以多感官提醒的方式方便人们寻回无人机；用于通信的射频模块具有传播距离远，降低障碍物对信号的干扰，提升寻找成功率的优点。无人机主控端对多个飞行数据进行检测，确保更加准确判断无人机是否异常。这不仅保证了表演效果，而且方便在表演结束后找回失联的无人机，挽回经济损失。

Method and system of formation UAV departure alarm

【技术实现步骤摘要】
编队无人机离群报警方法及系统
本专利技术涉及无人机设计领域，特别涉及一种编队无人机离群报警方法及系统。
技术介绍
无人机编队表演是无人机应用的其中一个分支，通常由成千上百架次的无人机编队组成，因无人机编队表演具有传播范围广、视觉震撼以及表演形式丰富等优势，已被越来越多地用于公益宣传和商业表演中。然而，编队表演所用的无人机是一种集成多种传感器，可以实现自主飞行的不载人飞行器，当无人机在受到人为因素或非人为因素干扰时，有可能导致无人机不受控、偏航、坠落等情况。如何在不影响现场表演的前提下，尽可能地找回离群的无人机，进而降低经济损失。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种编队无人机离群报警方法及系统，在不影响编队无人机表演的同时，找回失联的无人机。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：编队无人机离群报警方法，包括步骤：S1、警示主控端接收无人机主控端发来的无人机状态指示信号，根据所述无人机状态指示信号判断无人机状态是否为异常状态，若为所述异常状态，则转至步骤S3；S2、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.编队无人机离群报警方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、警示主控端接收无人机主控端发来的无人机状态指示信号，根据所述无人机状态指示信号判断无人机状态是否为异常状态，若为所述异常状态，则转至步骤S3；/nS2、所述警示主控端判断是否接收到地面控制端发来的寻机指令信号，若接收到所述寻机指令信号，则转至步骤S3；/nS3、所述警示主控端在所述无人机状态为所述异常状态且同时接收到所述寻机指令信号时，触发报警。/n

【技术特征摘要】
1.编队无人机离群报警方法，其特征在于，包括步骤：
S1、警示主控端接收无人机主控端发来的无人机状态指示信号，根据所述无人机状态指示信号判断无人机状态是否为异常状态，若为所述异常状态，则转至步骤S3；
S2、所述警示主控端判断是否接收到地面控制端发来的寻机指令信号，若接收到所述寻机指令信号，则转至步骤S3；
S3、所述警示主控端在所述无人机状态为所述异常状态且同时接收到所述寻机指令信号时，触发报警。


2.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：
所述警示主控端若在预设的计时时间内未接收到所述无人机主控端的任何信号，则所述警示主控端判断无人机为所述异常状态。


3.根据权利要求2所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：
所述无人机主控端判断无人机的加速度是否大于或等于0.7g，若大于或等于0.7g，则所述无人机指示信号为所述异常信号；
所述无人机主控端判断无人机此刻的航向角数值相比于上一刻航向角数值的误差大小是否达到上一刻航向角数值的百分之十，若误差达到百分之十，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号；
所述无人机主控端判断无人机当前的定位值是否超出预设的安全飞行范围，若超出所述安全飞行范围，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号；
所述无人机主控端判断无人机的信号输入是否异常，若信号输入异常，则所述无人机状态指示信号为所述异常信号。


4.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：
所述警示主控端通过第一射频模块与所述地面控制端的第二射频模块进行对频；
所述警示主控端判断所述第一射频模块是否与所述第二射频模块对频成功且是否接收到所述寻机指令信号，若对频成功且接收到所述寻机指令信号，则所述警示主控端配置所述第一射频模块上来自所述第二射频模块的指令数据信息并转至所述步骤S3。


5.根据权利要求1所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于，所述步骤S3中所述“触发报警”具体为：
所述警示主控端控制蜂鸣器以持续的长鸣或间歇的短鸣或长鸣与短鸣结合的方式发出声音；
所述警示主控端控制LED以常亮、闪烁或者上述任意一种以上结合的方式给出提示。


6.根据权利要求5所述的编队无人机离群报警方法，其特征在于：所述步骤S1还包括：
若判断结果...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨亮，
申请(专利权)人：深圳市高巨创新科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44