一种标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种标定方法及装置，方法包括：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。通过采用标定了实际光程的光导纤维组来标定待标定的TOF相机，以消除光导纤维的长度和实际光程之间的误差，进而消除了对后续待标定的TOF相机的标定误差，提高了标定效率，更重要的是提高了标定的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种标定方法及装置
本专利技术涉及标定
，尤其涉及一种标定方法及装置。
技术介绍
时间飞行(TimeofFlight，TOF)测距技术是通过计算光束从被发射到经目标物体反射被接收的时间差或相位差来计算目标物体的距离，以获得目标物体的深度数据信息。基于TOF测距技术已经开始应用在三维测量、手势控制、机器人导航、安防和监控等领域。在现有技术中，TOF深度相机主要含有以下几种误差来源：1、由于调制-解调信号偏差产生的系统误差，简称“wiggling”；2、由入射光强度变化引起的误差；3、温度变化引起的误差；4、积分时间不同引起的误差。因此，若想要实现更高精度的测量，就需要对误差进行校正。在上述误差校正中，最繁琐的误差校正为wiggling，现有方法对于wiggling标定通常采用导轨法或cattree，但是这两种方法较适用于近距离的TOF相机标定，而对于远距离的TOF相机标定，则由于标定设备体积大，且效率低，因此不适用于大批量的TOF相机远距离标定。所以，现有技术中缺乏一种更精准的TOF相机的标定方法。以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的问题，提供一种标定方法及装置。为了解决上述问题，本专利技术采用的技术方案如下所述：一种标定方法，包括如下步骤：S1：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；S2：控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；S3：根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。在本专利技术的一种实施例中，标定光导纤维组的实际光程包括如下步骤：S11：控制所述光导纤维组接收预先标定的TOF相机的发射模组发射的光束；S12：控制所述预先标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；S13：根据所述光束的传输时间计算所述光束的实际传输距离并根据所述实际传输距离确定所述光导纤维组的实际光程。在本专利技术的另一种实施例中，所述预先标定的TOF相机采用导轨法或cattree方法标定。控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度；或，根据所述光导纤维组中所述光导纤维的数量均分所述光束的能量至每一根不同长度的所述光导纤维，控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度。根据多根不同长度的光导纤维的实际光程和光导纤维的物理距离拟合曲线，根据所述曲线推导其它长度的光导纤维的实际光程。本专利技术又提供一种标定装置，包括：预先标定的TOF相机，包括发射模组、采集模组以及分别与所述发射模组和所述采集模组连接的控制与处理器，所述控制与处理器用于实现对光导纤维组的标定；光导纤维组，用于接收所述发射模组发射的光并传输给所述采集模组。在本专利技术的一种实施例中，还包括：第一光纤、第一部件、第二部件和第二光纤；所述第一光纤，用于将所述发射模组的光束传输至所述第一部件；所述第一部件一端与所述第一光纤连接，另一端与所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维的输入端连接，用于接收经所述第一光纤传输的光束，并分别通过每一根不同长度的光导纤维向所述第二部件传输光束；所述第二部件一端与所述第二光纤连接，另一端与所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维的输出端连接，接收所述光导纤维组的光束并通过所述第二光纤传输到所述采集模组。在本专利技术的另一种实施例中，所述第一部件为第一光路开关，用于导通/关闭不同长度光导纤维的输入端；所述第二部件为第二光路开关，用于导通/关闭不同长度光导纤维的输出端，光束不同步的经过不同长度的光导纤维后传输至所述第二光纤。所述第一部件为光纤分束器，用于将接收到的光束能量均分至每一根不同长度的光导纤维，且每一根不同长度的光导纤维连接一个开关，以允许/阻断所述光束通过每一根不同长度的光导纤维的输入端；所述第二部件为第二光路开关，用于导通/关闭不同长度的光导纤维的输出端，光束不同步的经过不同长度的光导纤维后传输至所述第二光纤。在本专利技术的再一种实施例中，还包括扩散器，设置在所述第二光纤的正下方，经所述第二光纤的光束照射至所述扩散器后形成均匀的光斑。本专利技术的有益效果为：提供一种标定方法及装置，通过采用标定了实际光程的光导纤维组来标定待标定的TOF相机，以消除光导纤维的长度和实际光程之间的误差，进而消除了对后续待标定的TOF相机的标定误差，提高了标定效率，更重要的是提高了标定的精度。进一步的，本专利技术的标定装置缩小了标定设备的体积，提高了标定效率和标定精度。附图说明图1是本专利技术实施例中第一种标定装置的结构示意图。图2是本专利技术实施例中TOF相机的结构示意图。图3是本专利技术实施例中第二种标定装置的结构示意图。图4是本专利技术实施例中第三种标定装置的结构示意图。图5是本专利技术实施例中第四种标定装置的结构示意图。图6是本专利技术实施例中一种标定方法的示意图。图7是本专利技术实施例中一种标定光导纤维组的实际光程的方法示意图。具体实施方式为了使本专利技术实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本专利技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。采用光纤进行TOF相机标定的一种思路是，可以利用不同长度的光导纤维对TOF相机的不同距离进行标定，分别基于光束传输的理论光程与相应光束实际飞行距离拟合wiggling曲线，从而实现对TOF相机的标定。上述技术不仅缩小了标定设备的体积，而且提高了标定效率。但是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；/nS2：控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；/nS3：根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。/n

【技术特征摘要】
1.一种标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：标定光导纤维组的实际光程，所述光导纤维组包括多根不同长度的光导纤维；
S2：控制标定好的所述光导纤维组接收待标定的TOF相机的发射模组发射的光束，并控制所述待标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；
S3：根据所述光束的传输时间、所述光导纤维组的实际光程标定所述待标定的TOF相机。


2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于，标定光导纤维组的实际光程包括如下步骤：
S11：控制所述光导纤维组接收预先标定的TOF相机的发射模组发射的光束；
S12：控制所述预先标定的TOF相机的接收模组接收经所述光导纤维组的光束；
S13：根据所述光束的传输时间计算所述光束的实际传输距离并根据所述实际传输距离确定所述光导纤维组的实际光程。


3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述预先标定的TOF相机采用导轨法或cattree方法标定。


4.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度；
或，根据所述光导纤维组中所述光导纤维的数量均分所述光束的能量至每一根不同长度的所述光导纤维，控制光束不同步的经过所述光导纤维组中每一根不同长度的光导纤维标定每一根所述光导纤维的长度。


5.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于，根据多根不同长度的光导纤维的实际光程和光导纤维的物理距离拟合曲线，根据所述曲线推导其它长度的光导纤维的实际光程。


6.一种标定装置，其特征在于，包括：
预先标定的TOF相机，包括发射模组、采集模组以及分别与...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾海，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44