目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法应用于云台相机，云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，主摄像头的成像参数优于副摄像头的成像参数；该方法包括：利用主摄像头和副摄像头同步采集图像；对副摄像头采集的图像进行目标识别，得到副摄像头采集的图像中目标对象的位置信息；基于位置信息向云台发送控制信号，以控制云台旋转并使用主摄像头跟拍目标对象。本发明专利技术能够提升图像处理效率，进而提升目标跟拍的稳定性。

Target tracking method, device, PTZ camera and storage medium

【技术实现步骤摘要】
目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其是涉及一种目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质。
技术介绍
目前利用云台跟拍的技术，通常是基于相机拍摄的图像跟拍目标对象，然而，目前的手持云台相机，一般是通过一个摄像头取景，为了保证取景质量，摄像头的分辨率往往非常大，由于处理器处理能力限制，在进行目标跟踪算法处理时，需要对摄像头的拍摄图像进行压缩处理后，才发送到处理器对高清图像进行分辨率转换，图像处理效率较低，进而导致云台跟拍目标对象的稳定性降低。因此，现有的目标跟拍技术，还存在跟拍稳定性较低的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质，能够提升图像处理效率，进而提升目标跟拍的稳定性。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标跟拍方法，应用于云台相机，所述云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，所述主摄像头的成像参数优于所述副摄像头的成像参数；所述方法包括：利用所述主摄像头和所述副摄像头同步采集图像；对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集的图像中目标对象的位置信息；基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述云台相机还包括与所述副摄像头通信连接的控制器；所述位置信息包括所述目标对象的位置预测向量；所述对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集图像中目标对象的位置信息的步骤，包括：利用所述控制器从所述副摄像头采集的第一图像中获取所述目标对象的中心点坐标，得到第一中心点坐标；利用所述控制器从所述副摄像头采集的第二图像中获取所述目标对象的中心点坐标，得到第二中心点坐标；其中，所述第二图像为所述副摄像头当前采集的图像帧；所述第一图像为所述第二图像的前一帧图像；基于所述第一中心点坐标和第二中心点确定所述目标对象的位置预测向量。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述基于所述第一中心点坐标和第二中心点确定所述目标对象的位置预测向量的步骤，包括：根据所述第一中心点及所述第一图像的图像中心点确定所述目标对象的第一偏移向量；根据所述第二中心点及所述第二图像的图像中心点确定所述目标对象的第二偏移向量；基于所述第一偏移向量和所述第二偏移向量对所述目标对象的位置进行预测，得到所述目标对象的位置预测向量。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述基于所述第一偏移向量和所述第二偏移向量对所述目标对象的位置进行预测，得到所述目标对象的位置预测向量的步骤，包括：基于所述第一偏移向量、所述第二偏移向量及位置预测算式，得到所述目标对象的位置预测向量；所述位置预测算式为：y’t+1＝axt+(1-a)yt+1；其中，y’t+1为所述位置预测向量，xt为所述第一偏移向量，yt+1为所述第二偏移向量，a为加权因子。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述位置信息包括所述目标对象的位置预测向量；所述基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象的步骤，包括：基于所述目标对象的位置预测向量及所述主摄像头与所述副摄像头的位置关系确定所述云台的目标转动量；所述目标转动量包括俯仰角、横滚角和偏航角；根据所述目标转动量向所述云台的俯仰驱动电机、横滚驱动电机和偏航驱动电机发送相对应的角度控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述基于所述目标对象的位置预测向量及所述主摄像头与所述副摄像头的位置关系确定所述云台的目标转动量的步骤，包括：基于所述主摄像头与所述副摄像头的位置关系，确定所述主摄像头拍摄图像中像素点与所述副摄像头拍摄图像中像素点的坐标转换关系；基于所述坐标转换关系及所述目标对象的位置预测向量，确定所述主摄像头采集的目标图像中所述目标对象的位置预测向量，得到目标预测向量；基于所述目标预测向量确定所述云台的目标转动量。进一步，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述云台相机包括显示屏；所述目标对象的位置信息包括所述目标对象的目标框位置；所述方法还包括：基于所述副摄像头采集图像中所述目标对象的目标框位置及所述坐标转换关系，确定所述主摄像头采集的目标图像中所述目标对象的目标框位置；利用所述显示屏显示所述主摄像头采集的目标图像及所述目标对象的目标框位置。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种目标跟拍装置，应用于云台相机，所述云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，所述主摄像头的成像参数优于所述副摄像头的成像参数；所述装置包括：图像采集模块，用于利用所述主摄像头和所述副摄像头同步采集图像；目标识别模块，用于对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集图像中目标对象的位置信息；云台控制模块，用于基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象。第三方面，本专利技术实施例提供了一种云台相机，包括：主摄像头、副摄像头、云台、处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。本专利技术实施例提供了一种目标跟拍方法、装置、云台相机及存储介质，应用于云台相机，云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，主摄像头的成像参数优于副摄像头的成像参数；该方法包括：利用主摄像头和副摄像头同步采集图像；对副摄像头采集的图像进行目标识别，得到副摄像头采集的图像中目标对象的位置信息；基于位置信息向云台发送控制信号，以控制云台旋转并使用主摄像头跟拍目标对象。通过对副摄像头采集的常规分辨率图像进行图像处理，可以快速确定云台相机采集图像中目标对象的位置信息，提升了图像处理效率，再基于目标对象的位置信息控制云台转动，可以提升目标对象跟拍的稳定性。本专利技术实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术实施例的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种目标跟拍方法流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟拍方法，其特征在于，应用于云台相机，所述云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，所述主摄像头的成像参数优于所述副摄像头的成像参数；所述方法包括：/n利用所述主摄像头和所述副摄像头同步采集图像；/n对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集的图像中目标对象的位置信息；/n基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟拍方法，其特征在于，应用于云台相机，所述云台相机包括主摄像头、副摄像头和云台，所述主摄像头的成像参数优于所述副摄像头的成像参数；所述方法包括：
利用所述主摄像头和所述副摄像头同步采集图像；
对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集的图像中目标对象的位置信息；
基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并使用所述主摄像头跟拍所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台相机还包括与所述副摄像头通信连接的控制器；所述位置信息包括所述目标对象的位置预测向量；
所述对所述副摄像头采集的图像进行目标识别，得到所述副摄像头采集图像中目标对象的位置信息的步骤，包括：
利用所述控制器从所述副摄像头采集的第一图像中获取所述目标对象的中心点坐标，得到第一中心点坐标；
利用所述控制器从所述副摄像头采集的第二图像中获取所述目标对象的中心点坐标，得到第二中心点坐标；其中，所述第二图像为所述副摄像头当前采集的图像帧；所述第一图像为所述第二图像的前一帧图像；
基于所述第一中心点坐标和第二中心点确定所述目标对象的位置预测向量。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一中心点坐标和第二中心点确定所述目标对象的位置预测向量的步骤，包括：
根据所述第一中心点及所述第一图像的图像中心点确定所述目标对象的第一偏移向量；
根据所述第二中心点及所述第二图像的图像中心点确定所述目标对象的第二偏移向量；
基于所述第一偏移向量和所述第二偏移向量对所述目标对象的位置进行预测，得到所述目标对象的位置预测向量。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一偏移向量和所述第二偏移向量对所述目标对象的位置进行预测，得到所述目标对象的位置预测向量的步骤，包括：
基于所述第一偏移向量、所述第二偏移向量及位置预测算式，得到所述目标对象的位置预测向量；所述位置预测算式为：y’t+1＝axt+(1-a)yt+1；
其中，y’t+1为所述位置预测向量，xt为所述第一偏移向量，yt+1为所述第二偏移向量，a为加权因子。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目标对象的位置预测向量；
所述基于所述位置信息向所述云台发送控制信号，以控制所述云台旋转并...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁峰，欧金超，刘煜，浦汉来，
申请(专利权)人：上海摩象网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31