【技术实现步骤摘要】
一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统
本专利技术涉及图像提取
，具体为一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统。
技术介绍
港口部分地区由于空间与地理位置的限制或者对其位置的安全性存在一定风险而导致人不能直接进入其空间观测内部结构视图的情况，此时需要借助机器人进行实时而图构建与定位，实现未知区域的图像提取与地图的构建，现有的视觉SLAM图像提取时，提取图像特征的的区别性和效率低下，而且会出现数据关联问题，而现有的多眼结合的方式提取图像时，其清晰度、视觉里程、视场等效果比较差，反应时间也较长。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统。本专利技术具体技术方案如下：一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，包括：复眼视觉SLAM子系统、DSP数字图像处理模块以及计算机子系统，所述DSP数字图像处理模块将复眼视觉SLAM子系统构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统。可选地，所述复眼视觉SLAM子系统...
【技术保护点】
1.一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，包括：复眼视觉SLAM子系统(1)、DSP数字图像处理模块(2)以及计算机子系统(3)，所述DSP数字图像处理模块(2)将复眼视觉SLAM子系统(1)构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统(3)。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，包括：复眼视觉SLAM子系统(1)、DSP数字图像处理模块(2)以及计算机子系统(3)，所述DSP数字图像处理模块(2)将复眼视觉SLAM子系统(1)构建的地图图像进行数字化处理并传输到计算机子系统(3)。
2.根据权利要求1所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述复眼视觉SLAM子系统(1)包括：
至少一个复眼视觉传感器组件(11)，用于采集复眼视觉传感器组件(11)周边采集范围内的环境图像并对图像做初步处理；
SLAM模块(12)，用于将复眼视觉传感器组件(11)采集的图像进行二次处理并构建地图。
3.根据权利要求2所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述复眼视觉传感器组件(11)包括：安装架(111)、多个图像采集单元(112)和多个子DSP处理模块(113)和多个图像比较器；
所述安装架(111)包括伸缩支臂(1111)以及设置在所述伸缩支臂(1111)上的云台(1112)，所述云台(1112)的外周侧以云台(1112)中心为圆心环形阵列设置有多个安装栅格(1113)，多个所述图像采集单元(112)分别设置在所述安装栅格(1113)内，多个所述图像采集单元(112)成环状结构排列而成，采集以云台(1112)为中心周边360°范围内的环境图像等场景信息；
每个所述图像采集单元(112)均与一个所述子DSP处理模块(113)电连接，所述子DSP处理模块(113)安装在所述云台(1112)上，所述子DSP处理模块(113)用于对采集的场景信息进行初步处理，相邻的两个所述图像采集单元(112)分别与一个图像比较器电连接。
4.根据权利要求2所述的用于港口SLAM的复眼图像提取与地图构建系统，其特征在于，所述复眼视觉传感器组件(11)还包括：环境传感器模块和机器人本体传感器模块；
所述环境传感器模块包括：GPS定位单元和重构模型单元，所述GPS定位单元和重构模型单元设置在所述安装架(111)上，所述GPS定位单元被配置成获取所述复眼视觉传感器组件(11)及采集影像地理坐标；所述重构模型单元用于根据目标物体采集网络规划目标物体的实体空间、重构模型的精度，获取所述复眼视觉传感器组件(11)的位置；
所述机器人本体传感器包括惯性测量单元，用于检测复眼视觉传感器组件(11)的三轴姿...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，许军，李元振，张鹏，邓祎昕，许涛，温斐旻，赵兴花，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：山西;14
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