【技术实现步骤摘要】
用于监控多轴运动系统的轴的加速度的方法和设备
本专利技术涉及用于监控多轴运动系统的轴的加速度的方法和计算机程序产品。此外，本专利技术涉及用于监控多轴运动系统的轴的加速度的设备。
技术介绍
利用用于安全地限制加速度的功能(SLA(“Safely-Limited-Acceleration”(安全限制加速度))功能)，通常能够监控多轴运动系统的轴的当前加速度。在此，以等时间间隔扫描轴的相应位置，由此得出位置值。通过形成差值，能够从位置值估算轴的当前加速度。如果轴的被监控的当前加速度超过先前参数化设置的加速度极限值，则通过合适的与安全相关的机制使轴停止运转。SLA功能的使用尤其结合多轴运动系统的笛卡尔速度监控(例如在工业机器人内)是重要的。在此得出工业机器人的多个轴的位置值。然后，由此计算各个点的当前速度，点例如是法兰点、工具中心点(TCP)、工件的铰接位置或角点。如果这些点中的一个点的速度超过参数化设置的速度极限，则通过与安全相关的机制使所有轴停止运转。但是，得出的位置值是具有相应离散误差的离散值。因此，在选择扫描...
【技术保护点】
1.一种用于利用至少一次扫描来监控多轴运动系统(15)的A个轴(14)的加速度的方法，所述扫描具有第一扫描间隔，所述方法具有如下步骤：/na)确定用于所述轴(14)的加速度的、被分配给所述第一扫描间隔的第一加速度极限值和与所述第一加速度极限值不同的第二加速度极限值，其中，所述第二加速度极限值分配有第二时间间隔；/nb)借助于具有所述第一扫描间隔的扫描来得出所述轴(14)的N个位置值；/nc)借助于得出的所述N个位置值来计算至少一个当前加速度；以及/nd)借助于使用所述第一加速度极限值和配属的所述第一扫描间隔的第一监控，并且同时借助于使用所述第二加速度极限值和配属的所述第二时...
【技术特征摘要】
20190430 EP 19171868.31.一种用于利用至少一次扫描来监控多轴运动系统(15)的A个轴(14)的加速度的方法，所述扫描具有第一扫描间隔，所述方法具有如下步骤：
a)确定用于所述轴(14)的加速度的、被分配给所述第一扫描间隔的第一加速度极限值和与所述第一加速度极限值不同的第二加速度极限值，其中，所述第二加速度极限值分配有第二时间间隔；
b)借助于具有所述第一扫描间隔的扫描来得出所述轴(14)的N个位置值；
c)借助于得出的所述N个位置值来计算至少一个当前加速度；以及
d)借助于使用所述第一加速度极限值和配属的所述第一扫描间隔的第一监控，并且同时借助于使用所述第二加速度极限值和配属的所述第二时间间隔的第二监控，监控计算出的所述当前加速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤d)包括：
将计算出的所述当前加速度分别与在所述第一监控中使用的所述第一加速度极限值和在所述第二监控中使用的所述第二加速度极限值比较，以便得出：计算出的所述当前加速度是否超过所述第一加速度极限值和/或所述第二加速度极限值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在步骤e)中，根据计算出的所述当前加速度是否超过所述第一加速度极限值和/或所述第二加速度极限值来执行动作，其中，所述动作包括所述轴(14)的至少一次停止运转。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤b)中，借助于具有所述第一扫描间隔的扫描来得出所述轴(14)的所述N个位置值，N≥3，其中，利用至少一个位置传感器来执行所述N个位置值的所述得出。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在步骤a)中，根据所述第一加速度极限值和所述第一扫描间隔来确定所述第二加速度极限值。
6.根据权利要求4和5所述的方法，其特征在于，在步骤c)中，借助于得出的所述N个位置值来计算所述当前加速度，N≥3，其中，根据所计算的第一速度值与第二速度值的计算出的差以及所述第一扫描间隔和/或所述第二时间间隔来计算所述当前加速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述N个位置值分别计算所述第一速度值和所述第二速度值，其中，借助于具有所述第一扫描间隔的扫描来得出扫描序列的彼此相邻的扫描值的位置值。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，将所述第二时间间隔设置为第二扫描间隔...
【专利技术属性】
技术研发人员：马蒂亚斯·弗兰克，高然，贝恩德·夸施纳，马克西米利安·沃尔特，
申请(专利权)人：西门子股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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