【技术实现步骤摘要】
一种柔性气动手指及抓取装置
本专利技术涉及气动手指领域，尤其涉及一种柔性气动手指及抓取装置。
技术介绍
行业内的气动手指主要分为两类，一类是以气缸活塞作为传动机构的刚性气动手指，其特点为动力输出线性，可承受较大的负载，不足之处体现为这样的机械系统结构臃肿，不适合用于柔性物品的抓持；另一类是以硅胶、乳胶等柔性材料作为主体，施加特殊的约束方式制备而成的柔性气动手指，其特点是具有良好的抓取表面适应性，对要抓取的物体不具破坏作用，不足之处体现为这样的软材料驱动器通常要与硬质的其他结构共同组成系统过来完成抓取任务，其结构松散，输出作用力微小，不能承受较大的负载。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种柔性气动手指及抓取装置，旨在解决现有柔性启动手指的结构松散，输出作用力微小，不能承受较大负载的问题。本专利技术的技术方案如下：一种柔性气动手指，其中，包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若...
【技术保护点】
1.一种柔性气动手指，其特征在于，包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述内部空腔内设置有乳胶气囊，所述乳胶气囊通过设置在所述第一结构单元上的通气孔与气管连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种柔性气动手指，其特征在于，包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述内部空腔内设置有乳胶气囊，所述乳胶气囊通过设置在所述第一结构单元上的通气孔与气管连接。
2.根据权利要求1所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一结构单元包括第一外壁本体以及与所述第一外壁本体一体连接的第一回转壳，所述第一回转壳上设置有第一针轴孔；所述第二结构单元包括第二外壁本体，与所述第二外壁本体一体连接的第二前端回转壳以及第二后端回转壳，所述第二前端回转壳上设置有第二前端针轴孔，所述第二后端回转壳上设置有第二后端针轴孔；所述第一结构单元与所述第二结构单元通过所述第一针轴孔与所述第二前端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元之间通过所述第二前端针轴孔与第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接。
3.根据权利要求2所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第二前端回转壳的外径大于所述第一回转壳的外径，所述第一结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第二前端回转壳与所述第一回转壳形成同心结构，所述第二前端回转壳位于所述同心结构的外层，所述第一回转壳位于所述同心结构的内层。
4.根据权利要求3所述的柔性气动手指，其特征在于，所述第一回转壳的底部设置有第一转动限位斜面，所述第二前端回转壳的底部设置有第二前端转动限位斜面，所述第一转动限位斜面与所述第二前端转动限位斜面相互抵持时形成所述第一结单元与所述第二结构单元之间的最大转动角度；所...
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