一种水果采摘分类一体机制造技术

本实用新型专利技术提出了一种水果采摘分类一体机，包括机械手，机械手包括末端执行器和一机械臂组件；末端执行器铰接在机械臂组件的顶端；末端执行器包括：摆动驱动构件及由上而下依次设置的用于抓取及扭转水果的抓手、抓手支架、转盘架；转盘架包括盘架和固定在盘架底端的转盘，摆动驱动构件包括步进电机、丝杠螺母副和连杆；抓手随连杆沿竖直方向移动并摆动，同时抓手绕抓手支架转动以完成抓取动作。本实用新型专利技术可实现水果的安全抓取，抓取效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘分类一体机
本技术属于农业机械领域，尤其涉及一种水果采摘分类一体机。
技术介绍
人们对于水果数量的质量的需求与日俱增，导致了果农们种植水果树的面积越来越大，水果的采摘数量也逐年增加。水果如苹果、梨、橙子、桃子等质地相对较硬，但相对于机械部件，上述种类的水果硬度较小，在采摘过程中，需要保证水果表面所受摩擦力要足以扭断水果果柄而不会破坏水果表面。若力矩太大会将苹果捏伤损坏，影响销售，而力矩太小，在采摘时会出现没有夹紧而打滑现象，最终无法顺利采摘；因此，在采摘过程中，需要严格控制采摘时的机械手的抓取力矩。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种水果采摘分类一体机，可提高采摘时抓取力的精度，证水果表面所受摩擦力要足以扭断水果果柄而不会破坏水果表面。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种水果采摘分类一体机，包括机械手，所述机械手包括用于精准抓取水果的末端执行器和一机械臂组件；所述末端执行器铰接在所述机械臂组件的顶端；所述末端执行器包括：摆动驱动构件及由上而下依次设置的用于抓取及扭转水果的抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘分类一体机，其特征在于，包括机械手，所述机械手包括用于精准抓取水果的末端执行器和一机械臂组件；/n所述末端执行器铰接在所述机械臂组件的顶端；/n所述末端执行器包括：摆动驱动构件及由上而下依次设置的用于抓取及扭转水果的抓手、抓手支架、转盘架；所述转盘架包括盘架和固定在所述盘架底端的转盘；/n其中，所述摆动驱动构件包括步进电机、丝杠螺母副和连杆；/n所述步进电机固定在所述盘架上；所述步进电机的输出轴与所述丝杠螺母副键连接；所述丝杠螺母副与所述连杆的下端铰接；所述连杆的上端铰接所述抓手；/n所述抓手的外侧铰接在抓手支架的上端；/n所述抓手支架的底端固定在所述盘架的上端；/n所述抓手随...

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘分类一体机，其特征在于，包括机械手，所述机械手包括用于精准抓取水果的末端执行器和一机械臂组件；
所述末端执行器铰接在所述机械臂组件的顶端；
所述末端执行器包括：摆动驱动构件及由上而下依次设置的用于抓取及扭转水果的抓手、抓手支架、转盘架；所述转盘架包括盘架和固定在所述盘架底端的转盘；
其中，所述摆动驱动构件包括步进电机、丝杠螺母副和连杆；
所述步进电机固定在所述盘架上；所述步进电机的输出轴与所述丝杠螺母副键连接；所述丝杠螺母副与所述连杆的下端铰接；所述连杆的上端铰接所述抓手；
所述抓手的外侧铰接在抓手支架的上端；
所述抓手支架的底端固定在所述盘架的上端；
所述抓手随所述连杆沿竖直方向移动并摆动，同时所述抓手绕所述抓手支架转动以完成抓取动作。


2.根据权利要求1所述的水果采摘分类一体机，其特征在于，所述摆动驱动构件位于所述抓手支架的内侧；所述步进电机固定在所述盘架的内侧。


3.根据权利要求1所述的水果采摘分类一体机，其特征在于，进一步包括一传动关节；所述传动关节位于所述转盘的下方；所述转盘的下端面开设一连接孔；所述连接孔与所述传动关节的输出轴配合；
抓取工序完成后，所述传动关节带动所述转盘架转动，所述抓手带动抓取的水果，绕水果柄转动。


4.根据权利要求3所述的水果采摘分类一体机，其特征在于，所述传动关节包括关节腔体、第一铰接支座、转动电机和第一齿轮传动组件；
其中，所述关节腔体上开设上下贯通的安装孔；
所述第一铰接支座固定在所述关节腔体的外壁上；所述第一铰接支座的底部铰接所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙榆欢，张鹏，余飞，张亚男，张茜，张克平，刘伟齐，祁伟，李佩文，张利娟，李东红，
申请(专利权)人：甘肃农业大学，
类型：新型
国别省市：甘肃;62