一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备，其中，该机器人里程计的获取方法包括：相比于相关技术，本申请实施例提供的机器人里程计的获取方法，通过获取机器人第一时刻的里程计，获取机器人的各个舵轮第二时刻的第一旋转角度和第一移动增量，根据第一旋转角度和第一移动增量获取舵轮对机器人的位移增量，根据第一旋转角度和第一移动增量，通过向量点乘获取舵轮对机器人的旋转增量，根据第一时刻的里程计、旋转增量和位移增量获取机器人在第二时刻的里程计，解决了通过各个舵轮的垂线估算出机器人的曲率圆心来确定里程计，存在机器人里程计计算精度低的问题，提高了机器人里程计的计算精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备
本申请涉及机器人运动控制领域，特别是涉及一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备。
技术介绍
里程计是指(如装在汽车上的)测量行程的装置，在机器人领域，里程计作为移动机器人相对定位的有效传感器，为机器人提供了实时的位姿信息。移动机器人里程计模型决定于移动机器人结构和运动方式，即移动机器人运动学模型。相关技术中，在四转四驱机器人控制方面是通过四个舵轮的垂线估算出机器人的曲率圆心，进而计算出机器人中心的点位移增量，算出里程计。这种计算方式在机器人动态调整过程中，四个舵轮的角度控制所需要的时间不同，此时很容易出现四个舵轮的垂线不相交于一点，进而估算出的曲率圆心就会不准确，造成计算出的机器人里程计计算精度低。目前针对相关技术中通过各个舵轮的垂线估算出机器人的曲率圆心来确定里程计，存在机器人里程计计算精度低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备，以至少解决相关技术中通过各个舵轮的垂线估算出机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人里程计的获取方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取机器人第一时刻的里程计，获取所述机器人的各个舵轮第二时刻的第一旋转角度和第一移动增量，其中，所述第二时刻是所述第一时刻之后的时刻；/n根据所述第一旋转角度和所述第一移动增量获取所述舵轮对所述机器人的位移增量，根据所述第一旋转角度和所述第一移动增量，通过向量点乘获取所述舵轮对所述机器人的旋转增量；/n根据所述第一时刻的里程计、所述旋转增量和所述位移增量获取所述机器人在第二时刻的里程计，其中，所述里程计包括：所述机器人的坐标位置和所述机器人的第二旋转角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人里程计的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人第一时刻的里程计，获取所述机器人的各个舵轮第二时刻的第一旋转角度和第一移动增量，其中，所述第二时刻是所述第一时刻之后的时刻；
根据所述第一旋转角度和所述第一移动增量获取所述舵轮对所述机器人的位移增量，根据所述第一旋转角度和所述第一移动增量，通过向量点乘获取所述舵轮对所述机器人的旋转增量；
根据所述第一时刻的里程计、所述旋转增量和所述位移增量获取所述机器人在第二时刻的里程计，其中，所述里程计包括：所述机器人的坐标位置和所述机器人的第二旋转角度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻的里程计、所述旋转增量和所述位移增量获取所述机器人在第二时刻的里程计包括：
根据所述位移增量确定所述机器人在坐标系中x轴方向上的第二移动增量，根据所述位移增量确定所述机器人在坐标系中y轴方向上的第三移动增量；
根据第一时刻的所述坐标位置、所述第二移动增量和所述第三移动增量确定第二时刻的所述坐标位置；
根据第一时刻的所述第二旋转角度与所述旋转增量确定第二时刻的所述第二旋转角度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位移增量包括坐标系中x轴方向上的位移增量和坐标系中y轴方向上的位移增量；
所述获取所述舵轮对所述机器人的位移增量包括：
根据所述第一移动增量和所述第一旋转角度确定所述舵轮在坐标系中x轴方向上的第一移动分量，根据所述第一移动分量确定所述舵轮对所述机器人在坐标系中x轴方向上的位移增量；
根据所述第一移动增量和所述第一旋转角度确定所述舵轮在坐标系中y轴方向上的第二移动分量，根据所述第二移动分量确定所述舵轮对所述机器人在坐标系中y轴方向上的位移增量。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过向量点乘获取所述舵轮对所述机器人的旋转增量包括：
获取所述舵轮的舵轮坐标，根据所述舵轮坐标确定所述舵轮的单位向量；
根据所述第一移动增量、所述第一旋转角度和所述舵轮坐标确定所述舵轮的位移向量；
根据所述单位向量和所述位移向量的点乘以确定所述舵轮对所述机器人的旋转增量。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王富平，王秀建，穆方波，
申请(专利权)人：浙江华睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33