一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，该方法包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。相对有现有技术中智能驾驶系统故障时无论故障级别的大小，都直接将智驾车辆制动至0，本发明专利技术分级处理智能驾驶故障的方法不仅可靠性高，而且更符合用户的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶车辆的
，特别是涉及一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置。
技术介绍
随着智能驾驶技术的迅猛发展，智能驾驶技术在越来越多的车上得到应用。由于智能驾驶技术受到当前环境感知技术、传感器精度、控制方法等方面的限制，并且中国的道路情况复杂，所以当前的智能驾驶技术主要应用在低速泊车、高速自动驾驶等较为简单的工况。智能驾驶系统是一个复杂的系统，在高速智能驾驶工况下，智能驾驶系统的安全性不仅影响到本车的安全，同时也涉及到其他车辆的安全。在当前的众多高速智能驾驶车辆故障处理方案中，主要的处理方式都是通过显示、声音、灯光等方式提醒驾驶员接管，超出阈值时间无人接管就将车辆在当前车道制动至0，这种处理方式简单，但存在一定的风险，高速智能驾驶有别于低速智能驾驶，制动至0存在很大的风险，所以在智能驾驶系统故障的情况下，设计安全有效的应对策略是必不可少的。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置，技术方案如下：一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，包括：确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。优选地，所述故障级别包括：一级故障、二级故障和三级故障；其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。优选地，当所述故障级别为所述一级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；当确定第一预设时间内所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；若具有驾驶能力，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；当确定第三预设时间内所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；若不具有驾驶能力，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。优选地，当所述故障级别为所述二级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；若没有被接管，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。优选地，当所述故障级别为所述三级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；若否，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；若否，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置，包括：第一确定单元，用于确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；第二确定单元，用于确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。优选地，所述故障级别包括：一级故障、二级故障和三级故障；其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。优选地，当所述故障级别为所述一级故障时，所述第二确定单元，包括：第一获取单元，用于获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；第一判断单元，用于判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；第一监控单元，用于当所述第一判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；第一控制单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员具有驾驶能力时，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制所述备用制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；第二判断单元，用于判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；第二获取单元，用于所述第二判断单元确定所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；第二控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；第三获取单元，用于当所述第一监控单元确定所述驾驶员不具有驾驶能力时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；第三控制单元，用于根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。优选地，当所述故障级别为所述二级故障时，所述第二确定单元，包括：第四获取单元，用于获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；第三判断单元，用于判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；第四控制单元，用于所述第三判断单元确定所述智驾车辆未被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，其特征在于，包括：/n确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；/n确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。/n

【技术特征摘要】
1.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，其特征在于，包括：
确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；
确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障级别包括：
一级故障、二级故障和三级故障；
其中，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；
所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；
所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述一级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：
获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；
判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；
当确定第一预设时间内所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；
若具有驾驶能力，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；
判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；
当确定第三预设时间内所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；
根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；
若不具有驾驶能力，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；
根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述二级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：
获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开所述智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；
判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；
若没有被接管，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述三级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：
获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；
控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；
若否，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；
若否，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。


6.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；
第二确...

【专利技术属性】
技术研发人员：林洪良，冷宏祥，常静，杨莹莹，陈必成，寇改红，姚杰，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：上海;31