一种智能机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能机器人系统，它涉及智能机器人领域。包括移动机器人系统、无人机系统和视觉视频监控服务器，视觉视频监控服务器通过无线通信模块连接移动机器人系统和无人机系统。本发明专利技术通过引入机器人视觉服务，对现场环境进行实时空气和病菌检测，对人员的流动进行监控，实现人走即刻消杀，并对潜在风险进行预判对局部的人员接触进行告警。提高了环境消杀的效率，保障了更多人的健康安全。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机器人系统
本专利技术涉及的是智能机器人领域，具体涉及一种智能机器人系统。
技术介绍
随着当今社会对卫生环境的要求越来越重视，如何保证室内空气清洁让细菌和病毒尽可能短的时间进行杀灭成为人们关注的重点。在室内的公共场合通常的做法主要有定时、多次进行消毒杀菌，而通过机器人进行消杀的方案也在不断地改革中。通常，定时多次消杀需要机器人进行地图创建、路径识别、消杀设定等步骤，在消杀时，需要避开人流高峰，如在晚上或非工作日等，一日中进行2-5次的消杀作业已经是极限，综上所述，本专利技术设计了一种智能机器人系统。
技术实现思路
针对现有技术上存在的不足，本专利技术目的是在于提供一种智能机器人系统，通过引入机器人视觉服务，对现场环境进行实时空气和病菌检测，对人员的流动进行监控，实现人走即刻消杀，并对潜在风险进行预判对局部的人员接触进行告警。提高了环境消杀的效率，保障了更多人的健康安全。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种智能机器人系统，包括移动机器人系统、无人机系统和视觉视频监控服务器，视觉视频监控服务器通过无线通信模块连接移动机器人系统和无人机系统。所述移动机器人系统包括设置在机器人底座上的机器人控制模块、导航模块、机器人消杀模块、无人机机载模块、充电模块，机器人控制模块、导航模块、机器人消杀模块、无人机机载模块、充电模块之间通过电缆连接，机器人控制模块通过电信号驱动机器人底座进行行驶操作，机器人消杀模块通过两路开关信号连接机器人控制模块和消杀感应元件；所述的机器人底座是由滚轮作为支持和移动，电机控制机器人底座进行方向上的前进后退和转弯，机器人底座由机器人控制模块发送指令控制；所述的机器人控制模块由基于嵌入式xilinux芯片的zynq芯片模组构成，系统由嵌入式linux组成，通过系统进行机器人行动控制，通过无线网络连接视觉监控服务器，从视觉监控服务器获取场所内实时的可消杀地点；所述的可消杀地点是指，视觉监控服务器通过视频监控网络的拍摄，由视觉算法分析视频中的图像，识别图像中场所某一地单位时间人流，判断该位置的风险程度，如果风险程度大于阈值，认为是消杀点，通过无线传输下发位置给机器人；所述的视觉算法采用基于视觉目标识别算法SSD模型，快速进行目标识别；识别到场所有人员长时间活动，通过计算时间和人员数，进行风险系数转换；所述的阈值指单位空间单位时间的人流量的一个预设值；所述的导航模块主要由激光导航模块和视觉识别模块组成，激光导航模块通过安装的激光雷达，配合slam算法进行地图绘制；目的地由视觉监控服务器发送消杀地点坐标获取，同时，路径规划使用队列形式，在导航去消杀地点A的路径中如果新加的地点B在路径中，那么行驶路径先定位B，完成作业后继续导航前往A；所述的视觉识别模块由高清摄像头以及基于深度学习的视觉识别模型构成，通过视觉识别路径上的物体，避开激光导航没有扫描到的事物，所述的机器人消杀模块是指，位于机器人底座的空气净化装置，所述的空气净化装置使用滤网过滤空气有害物质。所述的无人机系统2包括数据管理模块、红外模块、无人机消杀模块、无人机摄像头、动力模块、无线通信模块。其中无人机优选地使用螺旋桨助力式无人机，通过多个螺旋桨平衡无人机进行作业工作。其中红外模块用于测量行人体温，并生成对应人员标签数据，同时，无人机摄像头通过获取行人图像进行确认身份，进一步地，通过无线模块和视觉视频监控服务器连接，从服务端获取人员数据，通过获取到的人脸识别结果判断是否已经是数据库人员，如果是，那么进行数据库信息补全，将测量的体温输入到人员标签数据。如果否，那么创建新的数据条目。经过补全后的信息通过无线网络返回到视频监控服务器。其中无人机消杀模块是指通过无人机携带和安装消杀物品进行空中作业，可选地，无人机消杀模块由液体存储罐、自动喷射设备组成，通过无人机在局部场所进行自上而下地喷雾消毒。可选地，无人机消杀模块由聚焦紫外线光灯组成，通过对局部场所空气进行小范围照射消毒。其中充电模块由锂电池和智能充电插座组成，无人机在每次空中作业完成后返回到机器人的机载平台进行充电。进一步地，无人机通过无人机摄像头进行机载平台方位定位，机载平台通过凹槽方式和无人机进行连接并充电。进一步地，无人机在空中通过无人机摄像头定位机载平台中心位置，通过调节方向和高度进入机载平台。其中无人机和机载平台的连接方式优选地，平台中间成锥形状，同时无人机上对应平台锥形状有对应凹槽，在无人机定位对接点误差范围内，通过凹槽可进一步让无人机精确连接机载平台。进一步地，充电方式优选地采用无线充电方式，通过椎体中的充电模块进行无线充电。所述的视觉视频监控服务器3包括视频监控摄像头和视频监控服务器，多个视频监控摄像头与视频监控服务器连接。其中视频监控摄像头优选地，采用所在场所固定地点的视频监控摄像头作为采集源。通过上文中所述的机器视觉算法对采集的图像进行人物识别以及人脸识别，对每个人物进行标签化，每条标签对应多条属性，并存入服务器数据库。进一步地，所述的属性包括：ID、性别、职业、体温、风险值、路径代码。其中ID由计算机对识别到的人进行随机分配，性别由人脸识别模块进行识别，职业通过人脸识别后比对场所工作人员的数据库判断是工作人员、访客、或其他。所述的视觉监控服务器通过连接视频设备，获取实时图像信息，在服务器中进行图像处理工作，主要工作流程有：1、提取视频图像；2、对图像进行图像识别，提取人像信息；3、通过人脸识别算法，识别人物；4、对人物进行标签数据入库；5、计算目标风险值。所述的机器人消杀模块采用pm2.5传感器。本专利技术的有益效果：本专利技术通过引入机器人视觉服务，对现场环境进行实时空气和病菌检测，对人员的流动进行监控，实现人走即刻消杀，并对潜在风险进行预判对局部的人员接触进行告警。提高了环境消杀的效率，保障了更多人的健康安全。附图说明下面结合附图和具体实施方式来详细说明本专利技术；图1为本专利技术的整体系统结构图；图2为本专利技术的移动机器人系统组成示意图；图3为本专利技术的无人机系统组成示意图；图4为本专利技术的机器人系统的结构示意图；图5为本专利技术的无人机系统的结构示意图；图6为本专利技术的无人机系统和移动机器人系统消杀工作示意图；图7为本专利技术的无人机充电结构示意图；图8为本专利技术的无人机充电简图；图9为本专利技术的系统工作流程图。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。参照图1-9，本具体实施方式采用以下技术方案：一种智能机器人系统，包括移动机器人系统1、无人机系统2和视觉视频监控服务器3，视觉视频监控服务器3通过无线通信模块连接移动机器人系统1和无人机系统2。如图1所示，为本专利技术的系统网络连接示意图，其中视觉监控服务器通过连接视频设备，获取实时图像信息，在服务器中进行图像处理工作，主要工作流程有：1、提取视频图像。2、对图像进行图像识别，提取人像信息。3、通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人系统，其特征在于，包括移动机器人系统、无人机系统和视觉视频监控服务器，视觉视频监控服务器通过无线通信模块连接移动机器人系统和无人机系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人系统，其特征在于，包括移动机器人系统、无人机系统和视觉视频监控服务器，视觉视频监控服务器通过无线通信模块连接移动机器人系统和无人机系统。


2.根据权利要求1所述的一种智能机器人系统，其特征在于，所述移动机器人系统包括设置在机器人底座上的机器人控制模块、导航模块、机器人消杀模块、无人机机载模块、充电模块，机器人控制模块、导航模块、机器人消杀模块、无人机机载模块、充电模块之间通过电缆连接，机器人控制模块通过电信号驱动机器人底座进行行驶操作，机器人消杀模块通过两路开关信号连接机器人控制模块和消杀感应元件；所述的机器人底座是由滚轮作为支持和移动，电机控制机器人底座进行方向上的前进后退和转弯，机器人底座由机器人控制模块发送指令控制；所述的机器人控制模块由基于嵌入式xilinux芯片的zynq芯片模组构成，系统由嵌入式linux组成，通过系统进行机器人行动控制，通过无线网络连接视觉监控服务器，从视觉监控服务器获取场所内实时的可消杀地点；所述的可消杀地点是指，视觉监控服务器通过视频监控网络的拍摄，由视觉算法分析视频中的图像，识别图像中场所某一地单位时间人流，判断该位置的风险程度，如果风险程度大于阈值，认为是消杀点，通过无线传输下发位置给机器人；所述的视觉算法采用基于视觉目标识别算法SSD模型，快速进行目标识别；识别到场所有人员长时间活动，通过计算时间和人员数，进行风险系数转换；所述的阈值指单位空间单位时间的人流量的一个预设值；所述的导航模块主要由激光导航模块和视觉识别模块组成，激光导航模块通过安装的激光雷达，配合slam算法进行地图绘制；目的地由视觉监控服务器发送消杀地点坐标获取，同时，路径规划使用队列形式，在导航去消杀地点A的路径中如果新加的地点B在路径中，那么行驶路径先定位B，完成作业后继续导航前往A；所述的视觉识别模块由高清摄像头以及基于深度学习的视觉识别模型构成，通过视觉识别路径上的物体，避开激光导航没有扫描到的事物，所述的机器人消杀模块是指，位于机器人底座的空气净化装置，所述的空气净化装置使用滤网过滤空气有害物质。


3.根据权利要求2所述的一种智能机器人系统，其特征在于，所述的机器人消杀模块采用pm2.5传感器。


4.根据权利要求1所述的一种智能机器人系统，其特征在于，所述的无人机系统包括数据管理模块、红外模块、无人机消杀模块、无人机摄像头、动力模块、无线通信模块；所述的无人机使用螺旋桨助力式无人机，通过多个螺旋桨平衡无人机进行作业工作；所述的红外模块用于测量行人体温，并生成对应人员标签数据，同时，无人机摄像头通过获取行人图像进行确认身份，进一步地，通过无线模块和视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：史高升，刘思坦，
申请(专利权)人：上海迪勤智能科技有限公司，上海迪勤传感技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31