车辆行为预测方法及车辆行为预测装置制造方法及图纸

技术编号:26045278 阅读:60 留言:0更新日期:2020-10-23 21:25
本发明专利技术的车辆行为预测装置具备:优先级判断部(16),其判断本车辆和其他车辆通过道路区间的优先级;车辆控制部(21),其本车辆的优先级低的情况下,与本车辆的优先级高的情况相比,缩短从其他车辆停车起到本车辆开始避让其他车辆的动作为止的时间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆行为预测方法及车辆行为预测装置
本专利技术涉及车辆行为预测方法及车辆行为预测装置。
技术介绍
目前,已知根据交通状况来决定通过错车困难的狭窄道路的优先顺序的技术(专利文献1)。在专利文献1中记载的专利技术中,在本车辆和其他车辆之间,交换与至退避点的到达时间以及后续车辆的车辆数有关的信息,根据交换的信息决定优先顺序。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2016-143137号公报专利技术所要解决的问题但是,专利文献1所记载的专利技术以本车辆和其他车辆具有交换信息的功能为前提。因此,在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下,很难决定优先顺序,有可能无法进行在狭窄的道路的迅速的避让动作。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而完成的,其目的在于,提供一种即使在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下,也能够进行迅速的避让动作的车辆行为预测方法和车辆行为预测装置。本专利技术的一方式的车辆行为预测方法,判断本车辆和其他车辆通过道路区间的优先级,在本车辆的优先级低的情况下,与本车辆的优先级高的情况相比,缩短从其他车辆停车起到本车辆开始避让其他车辆的动作为止的时间。根据本专利技术,即使在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下,也能够进行迅速的避让动作。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆行为预测装置的概略结构图。图2是说明在狭窄道路上以面对面行驶的本车辆和其他车辆的图。图3是表示其他车辆的停车时间与阈值的关系的图表。图4是说明在狭窄道路上以面对面行驶的本车辆和其他车辆的图。图5A是表示车型与相加分的关系的图表。图5B是表示道路结构与相加分的关系的图表。图5C是表示标识与相加分的关系的图表。图6是说明本专利技术的实施方式的车辆行为预测装置的一动作例的流程图。具体实施方式以下,参照附图说明本专利技术的实施方式。在附图的记载中,对同一部分赋加相同符号,省略说明。(车辆行为预测装置的结构)参照图1,说明本实施方式的车辆行为预测装置的结构。车辆行为预测装置具备:物体检测装置1、本车位置推定装置2、地图获取装置3和控制器100。车辆行为预测装置主要是用于具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆的装置,但不限于此。车辆行为预测装置也可以用于不具备自动驾驶功能的车辆。物体检测装置1具备搭载于本车辆的用于检测本车辆周围的物体、激光雷达、毫米波雷达、摄像机等多个不同种类的物体检测传感器。物体检测装置1使用多个物体检测传感器来检测本车辆周围的物体。物体检测装置1检测包括其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体和包括停车车辆的静止物体。例如,物体检测装置1检测移动物体和静止物体相对于本车辆的位置、姿势(偏航角)、大小、速度、加速度、倾斜、减速和偏航率。本车位置推定装置2具备搭载于本车辆的GPS(全球定位系统)和里程表等用于测量本车辆的绝对位置的位置检测传感器。本车位置推定装置2使用位置检测传感器,测量本车辆的绝对位置,即本车辆相对于规定的基准点的位置、姿势及速度。地图获取装置3获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。地图获取装置3获取的地图信息中包含了车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。地图获取装置3可以具有存储了地图信息的地图数据库,也可以通过云计算从外部的地图数据服务器获取地图信息。另外,地图获取装置3也可以利用车车间通信、路车间通信获取地图信息。控制器100基于物体检测装置1和本车位置推定装置2的检测结果以及地图获取装置3的获取信息,控制本车辆的动作。控制器100是包括CPU(中央处理装置)、存储器和输入/输出部的通用的微型计算机。微型计算机安装有用于作为周边状况预测装置而发挥功能的计算机程序。通过执行计算机程序,微型计算机作为车辆行为预测装置所具备的多个信息处理电路起作用。另外,这里表示了通过软件实现车辆行为预测装置所具备的多个信息处理电路的例子,但是,当然,也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外,多个信息处理电路也可以由独立的硬件构成。控制器100作为多个信息处理电路,具备:检测综合部4、物体跟随部5、地图内位置运算部6、行为预测部10、路径生成部20、车辆控制部21。进而,行为预测部10具备狭窄道路信息获取部11、停车时间测量部12、避让场所获取部13、其他车辆信息获取部14、道路结构获取部15、优先级判断部16、阈值变更部17。检测综合部4将从物体检测装置1所具备的多个物体检测传感器中的各自获得的多个检测结果综合,并且向各物体输出一个检测结果。具体地,根据从物体检测传感器中的各自获得的物体的行为,计算出在考虑各物体检测传感器的误差特性等的基础上误差最小的最合理的物体的行为。具体地,通过使用已知传感器合成技术,综合评估由多种传感器获得的检测结果,以获得更准确的检测结果。物体跟随部5跟随由检测综合部4检测到的物体。具体地,物体跟随部5根据不同时刻输出的物体的行为,对不同时刻内物体的同一性进行验证(对应),并且基于该对应关系跟随物体。另外,在不同时刻输出的物体的行为被存储在控制器100内的存储器中。地图内位置运算部6根据由本车位置推定装置2得到的本车辆的绝对位置以及由地图获取装置3获取的地图数据,推测地图上的本车辆的位置及姿势。狭窄道路信息获取部11从地图获取装置3获取狭窄道路的信息。狭窄道路是指以面对面通行时错车困难的道路区间。另外,即使是在面对面通行时能错车的道路区间,根据条件也有可能是狭窄道路。例如,在面对面通行的车辆都是车辆宽度窄的轻型汽车的情况下,为有能错车的道路区间。在该道路区间,在面对面通行的车辆中,一方是车宽宽的卡车的情况下,即使另一方是车宽窄的轻型汽车,也变得错车困难。因此,这样的道路区间为狭窄道路。另外,如果面对面通行的车辆相互靠近道路的边缘,则为有能错车的道路区间。在该道路区间中,在面对面通行的车辆中,一方或双方的驾驶员是初学者的情况下,有将车辆靠近道路边缘这样的驾驶困难的情况,变为错车困难。因此,这样的道路区间为狭窄道路。停车时间测量部12基于从物体跟随部5获取的信息,测量其他车辆从停车开始的时间。避让场所获取部13从地图获取装置3获取与避让场所相关的信息。避让场所是设置在狭窄道路上的空间,主要是为了在面对面通行时避让行进路而设置的。另外,避让场所获取部13也可以获取避让场所的交通量。另外,避让场所获取部13也可以获取从本车辆或其他车辆的当前位置到避让场所的距离。其他车辆信息获取部14从物体检测装置1获取其他车辆的信息(属性)。其他车辆的属性例如是其他车辆的车型或其他车辆所揭示的标识。道路结构获取部15从地图获取装置3获取本车辆及其他车辆周围的道路结构。道路结构包括坡度路、铁路道口、学校区域、道路宽度、交叉路等。优先级判断部16(优先级判断电路)基于从狭窄道路信息获取部11、停车时间测量部12、避让场所获取部13、其他车辆信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行为预测方法,其特征在于,在本车辆和其他车辆错车困难的道路区间,/n判断所述本车辆和所述其他车辆通过所述道路区间的优先级,在所述本车辆的优先级低的情况下,与所述本车辆的优先级高的情况相比,缩短从所述其他车辆停车起到所述本车辆开始避让所述其他车辆的动作为止的时间。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆行为预测方法,其特征在于,在本车辆和其他车辆错车困难的道路区间,
判断所述本车辆和所述其他车辆通过所述道路区间的优先级,在所述本车辆的优先级低的情况下,与所述本车辆的优先级高的情况相比,缩短从所述其他车辆停车起到所述本车辆开始避让所述其他车辆的动作为止的时间。


2.如权利要求1所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
基于所述其他车辆的属性,判断所述优先级。


3.如权利要求1或2所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
基于所述其他车辆或所述本车辆的周边的信息,判断所述优先级。


4.如权利要求3所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
通过对所述其他车辆的属性和所述其他车辆或所述本车辆的周边的信息进行加权,判断所述优先级。


5.如权利要求3或4所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
所述其他车辆的周边的信息为所述其他车辆的周围的道路结构。


6.如权利要求5所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
在所述其他车辆的后方的所述道路结构为坡度路的情况下,判断为所述其他车辆的优先级比所述本车辆的优先级高。


7.如权利要求5或6所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
在所述其他车辆的后方的所述道路结构为铁路道口的情况下,判断为所述其他车辆的优先级比所述本车辆的优先级高。


8.如权利要求5~7中任一项所述的车辆行为预测方法,其特征在于,
在所述其他车辆的后方的所述道路结构为学校区域的情况下,判断为所述其他车辆的优先级比所述本车辆的优先级高。


9.如权利要求5~8中任一项所述的车辆行为预测...

【专利技术属性】
技术研发人员:山口翔太郎方芳
申请(专利权)人:日产自动车株式会社雷诺公司
类型:发明
国别省市:日本;JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1