用于机动车的基于群体的停车点的确定和使用制造技术

一种用于确定用于机动车的针对行车道路的车道上的预设的停车缘由的基于群体的停车点的方法，所述方法包括以下步骤：‑确定大量的车辆的针对所述车道上的所述停车缘由的个体的停车点，其中，这些车辆由单独的驾驶员控制；‑确定所述个体的停车点在所述车道上至少沿所述车辆的行驶方向的分布；‑确定所述分布的最大值并且将该分布的最大值存储为基于群体的停车点。如此确定的基于群体的停车点用于自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机动车的基于群体的停车点的确定和使用本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的用于确定用于机动车的基于群体的停车点的方法以及一种根据权利要求6的前序部分所述的在机动车中使用这种基于群体的停车点的方法。现在，将道路交通视作机动车的群体(Schwarm，或者说集群)在交通研究中广泛应用。因此例如道路交通的基于群体的模拟已成功用于优化非常频繁使用的交通路口处的交通信号灯相位。例如，如果现在观察行车道路区段上的大量车辆、即车辆群体的轨迹，则表明各个单独的车辆在该行车道路区段上的轨迹通常是不同的。因此可以定义所观察的车辆群体的平均路径，该平均路径被称为针对某个确定的行车道路区段的群体轨迹。当前，机动车的需要用于自动驾驶的停车点根据识别到的停车缘由(或者说停车原因)的位置确定。具体地，例如机动车的摄像机识别出道路或车道上的停车线、例如与停车标志牌关联的停车线并且计算该车道上的在停车线之前的停车点。车辆在自动运行时通过相应的调节装置在预设的公差内停在该停车点上。在此，预设的公差是指，例如在停下时车辆的头部在预设的公差内超过所确定的停车点。但不利的是，该停车点实际上非常依赖于停车缘由的环境。换言之，虽然车辆自动地正确停车，但可能的是驾驶员凭直觉地移动了作为环境的函数的停车点。因此例如调节装置将车辆正确地停在停车标志牌之前一米处，但人类驾驶员会例如直接停在停车线上或者甚至在需要时超过停车线，以便以此方式良好地观察交叉口，从而“正确的”停车点使驾驶员“觉得”是错的并且实际上不适用。专利文献DE102012003632A1描述了一种给车辆提供与建筑工地有关的信息的方法，该方法具有如下步骤：-在至少一个可在线访问的服务传感器上收集与建筑工地有关的信息；-由该至少一个服务传感器评估和/或处理这些信息；-提供该至少一个服务传感器上的评估和/或处理过的信息；并且-将评估和/或处理过的信息传输到车辆。尤其可以借助于集成在车辆中的摄像机拍摄、理解和识别交通标志、建筑工地标志牌、护栏或建筑工地的类似的光学特征。专利文献DE1020143016488A1涉及一种机动车，其包括至少一个驾驶员辅助系统，用于通过评估涉及机动车的自身数据和涉及机动车环境的环境数据来预先计算关于机动车的至少一个将来的行驶状况的预测数据，其中，该机动车在驾驶员辅助系统的第一运行模式下可由驾驶员控制。此外，该驾驶员辅助系统设计用于在满足触发条件或多个触发条件中的至少一个触发条件时临时切换到第二运行模式，在第二运行模式下，对机动车的控制在不能由驾驶员干预的情况下通过驾驶员辅助系统自动地进行，其中，触发条件设计用于至少评估预测数据和至少一个描述驾驶员特性的驾驶员特性数据。因此，本专利技术所要解决的技术问题是，改进用于机动车的在行车道路上的停车点的确定和停车点在机动车中的使用并且使所述确定和使用适应于存在的环境状况。该技术问题通过具有权利要求1的特征的用于确定用于机动车的基于群体的停车点的方法和具有权利要求6的特征的在机动车中使用这种基于群体的停车点的方法解决。本专利技术的优选的设计方案是从属权利要求的技术方案。按照本专利技术的用于确定用于机动车的针对行车道路的车道上的预设的停车缘由的基于群体的停车点的方法包括以下步骤：-确定大量的车辆的针对所述车道上的所述停车缘由的个体(或者说各个单独)的停车点，其中，这些车辆由各个单独的驾驶员控制；-确定所述个体的停车点在所述车道上至少沿所述车辆的行驶方向的分布；-确定所述分布的最大值并且将该分布的最大值存储为基于群体的停车点。通过大量的测试车辆的预设数量的测试行驶，确定关于预设的车道上的停车缘由的停车点并且将它们汇总成分布，这些测试车辆单独地由驾驶员控制、换言之不是自动或部分自动地行驶。随后由所确定的停车点的分布可以导出针对该预设的车道上的该停车缘由的基于群体的停车点。个体的停车点的分布优选是行驶方向的函数。换言之，确定个体的停车点沿通常是x方向的行驶方向的一维分布并且将该分布用于确定停车缘由的基于群体的停车点。在此未考虑沿与之垂直的方向的分布，因此简单地将针对停车缘由的基于群体的停车点优选布置在所观察的车道的中央。进一步优选地，个体的停车点的分布是行驶方向和与行驶方向垂直的方向的函数。在这种情况中，既沿x方向、即行驶方向，也沿y方向、即与行驶方向垂直的方向确定分布。在这种情况下，分布的最大值表示基于群体的停车点沿x方向和y方向在所观察的车道上的停车缘由之前的位置。所述个体的停车点的分布的确定优选借助于直方图进行。也可以使用其它不同的用于确定分布的方法。进一步优选地，检验所述基于群体的停车点是否处于预设的合法的停车区域内，其中，如果该检验是否定的，则摒弃(或者说不采纳)所确定的基于群体的停车点。例如，如果基于群体的停车点沿行驶方向观察位于用作停车缘由的停车标志牌的停车线之后，则不能使用该停车点，因为它不符合法规要求。按照本专利技术的在自动驾驶的机动车中使用基于群体的停车点的方法包括以下步骤，其中，基于群体的停车点通过上述方法确定：-借助于所述机动车的环境传感器系统和/或导航系统确定当前行驶的车道上的处于前方的停车缘由；-确定针对处于前方的停车缘由的基于群体的停车点；并且-驶近该基于群体的停车点并且使机动车停止在该基于群体的停车点上。以这种方式实现了自动驾驶的车辆表现(或者说行为)的方式与由驾驶员单独控制的车辆类似。进一步优选地，为所述基于群体的停车点补充允许的区域，该允许的区域在基于群体的停车点的周围延伸，从而使自动驾驶的机动车停在所述允许的区域内。进一步优选地，从所述导航系统的数字的地图材料获取或者无线地从后端计算机请求所述基于群体的停车点，并且在存在所述允许的区域的情况下，从所述导航系统的数字的地图材料获取或者无线地从后端计算机请求所述允许的区域。所述机动车的环境传感器系统优选确定关于识别到的停车缘由的内部的停车点并且将该内部的停车点与基于群体的停车点进行校核。由此实现了自动驾驶中的额外的安全要素(Sicherheitsmoment)。以下根据附图描述本专利技术的优选实施方式。在附图中：图1示出确定和处理用于确定停车点的群体数据；图2示出基于群体的停车点在机动车中的使用；并且图3示出基于群体的停车点的示例性的确定过程。在图1中示意性地示出用于机动车的关于停车缘由的基于群体的停车点的确定。大量的车辆F1,F2,...,Fn-1,Fn,n∈N在行车道路的预设的区段上行驶，其中，在该预设的区段上存在至少一个针对机动车F1至Fn的停车缘由。停车缘由理解为行车道路的这样的位置，在该位置处，机动车必须至少暂时停车，即停车缘由例如是交叉口或丁字交叉口处的交通信号灯、斑马线、停车标志牌或优先通行提示牌。在此，车辆F1至Fn用于借助于车辆自有的环境传感器系统收集关于行驶路段的数据、尤其是关于行驶路段上的停车点的数据，其中，收集数据的车辆F1至Fn由驾驶员手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于确定用于机动车的针对行车道路(FB1)的车道(FS)上的预设的停车缘由(HL、ST)的基于群体的停车点(SHP)的方法，所述方法具有步骤：/n确定大量的车辆(Fi)的针对所述车道(FS)上的所述停车缘由(HL、ST)的个体的停车点(HPi)，其中，这些车辆(Fi)由各个单独的驾驶员控制；/n确定所述个体的停车点在所述车道(FS)上至少沿所述车辆(Fi)的行驶方向的分布；/n确定所述分布的最大值并且将所述分布的最大值存储为基于群体的停车点(SHP)。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180406 DE 102018205199.21.一种用于确定用于机动车的针对行车道路(FB1)的车道(FS)上的预设的停车缘由(HL、ST)的基于群体的停车点(SHP)的方法，所述方法具有步骤：
确定大量的车辆(Fi)的针对所述车道(FS)上的所述停车缘由(HL、ST)的个体的停车点(HPi)，其中，这些车辆(Fi)由各个单独的驾驶员控制；
确定所述个体的停车点在所述车道(FS)上至少沿所述车辆(Fi)的行驶方向的分布；
确定所述分布的最大值并且将所述分布的最大值存储为基于群体的停车点(SHP)。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述个体的停车点(HPi)的分布(V(HPi))是行驶方向的函数。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述个体的停车点(HPi)的分布(V(HPi))是行驶方向和与行驶方向垂直的方向的函数。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述个体的停车点(V(HPi))的分布借助于直方图进行。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，检验所述基于群体的停车点(SHP)是否处于预设的停车区域(GZB)内，其中，如果该检验是否定的，则摒弃所确定的基于群体的停车点(SHP)。


6...

【专利技术属性】
技术研发人员：S马克斯，T冈特伯格，T阿米内夫，P鲍曼，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE