固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，该方法包括：雷达系统接收终端设备发送的第一升级文件包，该第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与至少一个雷达一一对应。接着，对该第一升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件包，并使用该至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级。这样，通过将多个雷达的第二升级文件携带在一个第一升级文件包中，一次发送给雷达系统，可以有效减少终端设备与雷达系统之间的通信次数，进而降低了终端设备与雷达系统传输升级文件包的过程中升级文件包被篡改的几率，进而提高了雷达系统固件升级的可靠性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统
本专利技术实施例涉及雷达系统的固件升级
，尤其涉及一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统。
技术介绍
随着雷达技术的发展，雷达系统得到了越来越广泛地应用。雷达系统包括的多个雷达，每个雷达包括多个模块，各个雷达，以及每个雷达中的各模块都是独立的硬件和软件系统。在实际使用过程中，随着雷达功能的提升，需要对雷达系统中各雷达进行升级，但是目前在对雷达系统中各雷达进行升级时，存在升级文件被篡改，造成升级失败的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，提高了固件升级的安全性和可靠性。第一方面，本申请实施例提供一种固件升级方法，应用于雷达系统，所述雷达系统包括至少一个雷达，所述方法包括：接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。第二方面，本申请实施例提供一种固件升级方法，应用于终端设备，所述方法包括：生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。第三方面，本申请实施例提供一种雷达系统，包括：通信装置、处理器和至少一个雷达；所述通信装置，用于接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；所述处理器，用于对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；并根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。第四方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括：通信装置和处理器；所述处理器，用于生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；所述通信装置，用于将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。第五方面，本申请实施例提供一种固件升级系统，包括：通信连接的雷达系统和终端设备，所述雷达系统为如第三方面所述的雷达系统，所述终端设备为第四方面所述的终端设备。第六方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：机身；动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；以及如第三方面所述的雷达系统。第七方面，本申请实施例提供计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现第一方面和/或第二方面所述的固件升级方法。本申请实施例提供的固件升级方法、雷达系统、终端设备与固件升级系统，通过终端设备生成第一升级文件包，该第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，而至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；接着，终端设备将该第一升级文件包发送给雷达系统。雷达系统对该第一升级文件包进行解析，获得至少一个第二升级文件包，并使用该至少一个第二升级文件包，对至少一个雷达分别进行固件升级。这样，通过将多个雷达的第二升级文件携带在一个第一升级文件包中，一次发送给雷达系统，可以有效减少终端设备与雷达系统之间的通信次数，进而降低了终端设备与雷达系统传输升级文件包的过程中升级文件包被篡改的几率，进而提高了雷达系统固件升级的可靠性和安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图；图2为本申请实施例涉及的雷达的一种示例图；图3为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图；图4为本申请实施例提供的固件升级方法的流程图；图5为本申请实施例涉及的第一升级文件包的一种示意图；图6为本申请实施例提供的雷达系统的结构示意图；图7为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；图8为本申请实施例提供的固件升级系统的结构示意图；图9为本申请实施例提供的可移动平台的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本申请实施例涉及对雷达系统中各雷达进行固件升级的具体过程。图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图，参照图1所示，该固件升级系统包括雷达系统100和终端设备200，雷达系统100与终端设备200通信连接。雷达系统100包括：控制系统10和N个雷达，N个雷达分布在不同的位置，用于检测不同位置/方向的物体信息，控制系统10根据N个雷达所检测物体信息进行综合处理，从而了解周围环境的物体信息。例如在汽车上布置这种分布式雷达系统后，通过N个雷达来探测汽车周围不同方位的物体信息，从而了解汽车周围环境的物体信息。控制系统10可以包括一个或多个处理器，用于接收雷达1-N发送的数据，并对数据进行处理，以及控制雷达1-N以及其他模块的工作。控制系统10连接至N个雷达接口，雷达可通过传输线缆20连接至雷达接口，从而将雷达接入控制系统10中，以便控制系统10接收雷达的数据，并对雷达进行控制。雷达可以为激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达或其它测距装置或距离探测装置。优选地，在本实施例中，雷达系统100为激光雷达系统。示例性的，如图2所示，上述雷达可以包括：发射电路11、接收电路12、采样电路13、运算电路14和控制电路15。其中，发射电路11可以发射光脉冲序列(例如激光脉冲序列)。接收电路12可以接收经过被探测物反射的光脉冲序列，并对该光脉冲序列进行光电转换，以得到电信号，再对电信号进行处理之后可以输出给采样电路13。采样电路13可以对电信号进行采样，以获取采样结果。运算电路14可以基于采样电路13的采样结果，以确定雷达与被探测物之间的距离。控制电路15可以实现对上述各电路的控制，例如，可以控制各个电路的工作时间和/或对各个电路进行参数设置等。上述终端设备可以是无线终端设备也可以是有线终端设备，无线终端设备可以是指一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种固件升级方法，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括至少一个雷达，所述方法包括：/n接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；/n对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；/n根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种固件升级方法，其特征在于，应用于雷达系统，所述雷达系统包括至少一个雷达，所述方法包括：
接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一个所述第二升级文件包；
根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。


根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包是按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包后生成的。


根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。


根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括所述雷达的标识信息；所述根据所述至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行固件升级，包括：
针对每个所述第二升级文件包，根据所述第二升级文件包的包头信息中的所述雷达的标识信息，确定与所述第二升级包对应的所述雷达；
根据所述第二升级文件包，对确定的所述雷达进行固件升级。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。


根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收终端设备发送的第一升级文件包，包括：
接收所述终端设备发送的第一数据包，所述第一数据包是所述终端设备根据预设的传输协议对所述第一升级文件包打包获得的。


根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。


根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。


根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述第二升级文件包，对至少一个所述雷达分别进行文件升级，包括：
针对每个所述第二升级文件包，将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达，以使所述雷达根据接收到的所述第二升级文件包进行固件升级。


根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述将所述第二升级文件包分发给对应的所述雷达，包括：
根据预设的传输协议对所述第二升级文件包进行打包，获得第二数据包；
将所述第二数据包分发给对应的所述雷达。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。


一种固件升级方法，其特征在于，应用于终端设备，所述方法包括：
生成第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个第二升级文件包与雷达系统中的至少一个雷达一一对应；
将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，以使所述雷达系统根据至少一个所述第二升级文件包对至少一个所述雷达分别进行固件升级。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包包括：所述第二升级文件包的包头信息和第二升级文件。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述生成第一升级文件包，包括：
按照预设的打包协议，对至少一个所述第二升级文件进行打包，生成所述第一升级文件包。


根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述第二升级文件包的包头信息包括如下至少一个：所述第二升级文件包对应的所述雷达的标识信息、所述第二升级文件包的大小、所述第二升级文件包的版本信息、所述第二升级文件包用于加密的加密位。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包还包括：所述第一升级文件包的包头信息。


根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第一升级文件包的包头信息包括如下至少一个：第一魔数、所述第一升级文件包的大小、所述第一升级文件包的版本信息、所述第一升级文件包所包括的所述第二升级文件包的数量、所述第一升级文件包的校验码。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将所述第一升级文件包发送给所述雷达系统，包括：
根据预设的传输协议对所述第一升级文件包进行打包，获得第一数据包；
将所述第一数据包发送给所述雷达系统。


根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一数据包包括：帧头、数据段和帧尾，其中所述数据段包括所述第一升级文件包。


根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述帧头包括：第二魔数。


根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述帧头还包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧头的校验码。


根据权利要求24或25所述的方法，其特征在于，所述帧尾包括：所述数据段的描述信息和/或所述帧尾的校验码。


根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述雷达系统为激光雷达系统，所述激光雷达系统包括至少一个激光雷达。


一种雷达系统，其特征在于，包括：通信装置、处理器和至少一个雷达；
所述通信装置，用于接收终端设备发送的第一升级文件包，其中，所述第一升级文件包中包括至少一个第二升级文件包，至少一个所述第二升级文件包与至少一个所述雷达一一对应；
所述处理器，用于对所述第一升级文件包进行解析，获得至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，罗一俊，龙承辉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44