信息处理系统、信息处理方法及信息处理程序技术方案

本发明专利技术提供一种可对驱动设备(55)的行为与驱动设备(55)的模拟器的行为进行比较的环境。信息处理系统包括：驱动设备(55)；控制器，依据控制程序(15)控制驱动设备(55)；致动器仿真器(124)，模仿驱动设备(55)的行为；控制器仿真器(120)，依据控制程序(15)控制致动器仿真器(124)；第一收集部(60)，在以第一控制参数群(20A)作为输入的控制程序(15)的执行过程中，收集驱动设备(55)的第一动作数据；第二收集部(130)，在以第二控制参数群(20B)作为输入的控制程序(15)的执行过程中，收集致动器仿真器(124)的第二动作数据；以及输出部(133)，输出第一动作数据、第二动作数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理系统、信息处理方法及信息处理程序
本公开涉及一种用于收集作为实机的工厂自动化(FactoryAutomation，FA)系统的动作数据、以及模拟器(simulator)上的FA系统的动作数据的技术。
技术介绍
在各种生产现场，用于使生产工序自动化的FA系统正在普及。FA系统例如包括用于使工件(work)移动的移动平台(table)、用于搬送工件的输送器(conveyor)、及用于使工件移动到预定的目标场所为止的手臂机器人(armrobot)等。以下，也将移动平台、输送器、手臂机器人等总称作“搬送装置”。这些搬送装置是由可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)或机器人控制器(robotcontroller)等控制器来控制。通常，设计者是在确认了所设计的控制程序在模拟时按照意图来动作后，再将控制程序写入控制器。关于用于支持此种模拟的技术，日本专利特开2016-42378号公报(专利文献1)公开了一种模拟装置，能够实现包括视觉传感器(sensor)在内的综合模拟。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-42378号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题为了确认作为实机的FA系统正常动作、或者为了确认所述FA系统的模拟器按照意图来动作，有欲对作为实机的FA系统的行为与所述FA系统的模拟器的行为进行比较的需要。专利文献1中公开的模拟装置并非用于实现它们的比较的装置。因此，期望一种用于提供能够对FA系统的行为与所述FA系统的模拟器的行为进行比较的环境的技术。解决问题的技术手段在本公开的一例中，信息处理系统包括：驱动设备；控制器，用于以第一控制参数群作为输入来执行控制程序，并依据所述控制程序控制所述驱动设备；致动器仿真器，模仿所述驱动设备的行为；以及控制器仿真器，模仿所述控制器的行为。所述控制器仿真器以第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序，并依据所述控制程序控制所述致动器仿真器。所述信息处理系统包括：第一收集部，当以所述第一控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述驱动设备的行为的第一动作数据；第二收集部，当以所述第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述致动器仿真器的行为的第二动作数据；以及输出部，用于输出由所述第一收集部收集的多个所述第一动作数据及由所述第二收集部收集的多个所述第二动作数据。根据此公开，信息处理系统可提供一种能够将针对作为实机的驱动设备而获取的动作数据、与针对模仿所述驱动设备的行为的致动器仿真器而获取的动作数据进行比较的环境。在本公开的另一例中，所述输出部并排显示由所述第一收集部收集的多个所述第一动作数据与由所述第二收集部收集的多个所述第二动作数据。根据此公开，设计者可容易地把握第一动作数据与第二动作数据的差异。在本公开的另一例中，所述输出部将多个所述第一动作数据及多个所述第二动作数据显示于同一时间轴上。根据此公开，设计者可容易地把握第一动作数据与第二动作数据的差在哪一时间点变大。在本公开的另一例中，所述输出部在多个所述第一动作数据的各个与多个所述第二动作数据的各个的各组合中，与其他组合相比而强调显示差大于规定值的组合。根据此公开，设计者可容易地识别差变大的第一动作数据与第二动作数据的组合。在本公开的另一例中，所述信息处理系统还包括：算出部，用于算出多个所述第一动作数据与多个所述第二动作数据之间的差异的程度；以及调整部，用于反复调整所述第一控制参数群及所述第二控制参数群的至少一者，以使得所述差异的程度变小。根据此公开，所述调整部可使驱动设备或控制器等FA设备的精度及致动器仿真器或控制器仿真器等模拟器的精度中的一者自动地与另一者吻合。在本公开的另一例中，所述调整部基于所述差异的程度满足预定的条件，来终止所述第一控制参数群及所述第二控制参数群的至少一者的调整。根据此公开，由于在所述差异的程度满足预定的条件的时间点，第一参数群及第二参数群的调整自动停止，因此调整处理所需的时间缩短。在本公开的另一例中，所述第一收集部在所述驱动设备及所述控制器的每个通信周期收集所述第一动作数据。所述第二收集部在依据所述通信周期的每个规定周期收集所述第二动作数据。根据此公开，通过以对应的周期收集第一动作数据、第二动作数据，设计者更容易进行第一动作数据与第二动作数据的比较。在本公开的另一例中，信息处理方法包括：使控制器以第一控制参数群作为输入来执行控制程序，并依据所述控制程序控制驱动设备的步骤；控制模仿所述驱动设备的行为的致动器仿真器的步骤；以及控制模仿所述控制器的行为的控制器仿真器的步骤。控制所述控制器仿真器的步骤包括以第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序，并依据所述控制程序控制所述致动器仿真器。所述信息处理方法包括：当以所述第一控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，收集表示所述驱动设备的行为的第一动作数据的步骤；当以所述第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，收集表示所述致动器仿真器的行为的第二动作数据的步骤；以及输出所收集的多个所述第一动作数据及所收集的多个所述第二动作数据的步骤。根据此公开，设计者能够将针对作为实机的驱动设备而获取的动作数据、与针对模仿所述驱动设备的行为的致动器仿真器而获取的动作数据进行比较。在本公开的另一例中，信息处理程序使计算机执行下述步骤：使控制器以第一控制参数群作为输入来执行控制程序，并依据所述控制程序控制驱动设备；控制模仿所述驱动设备的行为的致动器仿真器；以及控制模仿所述控制器的行为的控制器仿真器。控制所述控制器仿真器的步骤包括以第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序，并依据所述控制程序控制所述致动器仿真器。所述信息处理程序还使所述计算机执行下述步骤：当以所述第一控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，收集表示所述驱动设备的行为的第一动作数据；当以所述第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，收集表示所述致动器仿真器的行为的第二动作数据；以及输出所收集的多个所述第一动作数据及所收集的多个所述第二动作数据。根据此公开，设计者能够将针对作为实机的驱动设备而获取的动作数据、与针对模仿所述驱动设备的行为的致动器仿真器而获取的动作数据进行比较。专利技术的效果在某局面下，可对FA系统的行为与所述FA系统的模拟器的行为进行比较。附图说明图1是表示依据实施方式的信息处理系统的图。图2是表示动作数据的显示形态的一例的图。图3是表示依据实施方式的信息处理系统的功能结构的一例的图。图4是用于说明依据实施方式的FA系统的装置结构的图。图5是表示伺服驱动器的功能结构的一例的图。图6是表示模拟器的结构的一例的图。图7是表示所生成的轨迹的一例的图。图8是表示PLC程序及机器人程序的编辑画面的一例的图。图9是表示PLC程序及机器人程序的编辑画面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理系统，包括：/n驱动设备；/n控制器，用于以第一控制参数群作为输入来执行控制程序，并依据所述控制程序控制所述驱动设备；/n致动器仿真器，模仿所述驱动设备的行为；/n控制器仿真器，模仿所述控制器的行为，所述控制器仿真器以第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序，并依据所述控制程序控制所述致动器仿真器；以及/n第一收集部，当以所述第一控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述驱动设备的行为的第一动作数据；/n第二收集部，当以所述第二控制参数群作输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述致动器仿真器的行为的第二动作数据；以及/n输出部，用于输出由所述第一收集部收集的多个所述第一动作数据及由所述第二收集部收集的多个所述第二动作数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180420 JP 2018-0813151.一种信息处理系统，包括：
驱动设备；
控制器，用于以第一控制参数群作为输入来执行控制程序，并依据所述控制程序控制所述驱动设备；
致动器仿真器，模仿所述驱动设备的行为；
控制器仿真器，模仿所述控制器的行为，所述控制器仿真器以第二控制参数群作为输入来执行所述控制程序，并依据所述控制程序控制所述致动器仿真器；以及
第一收集部，当以所述第一控制参数群作为输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述驱动设备的行为的第一动作数据；
第二收集部，当以所述第二控制参数群作输入来执行所述控制程序时，用于收集表示所述致动器仿真器的行为的第二动作数据；以及
输出部，用于输出由所述第一收集部收集的多个所述第一动作数据及由所述第二收集部收集的多个所述第二动作数据。


2.根据权利要求1所述的信息处理系统，其中，所述输出部并排显示由所述第一收集部收集的多个所述第一动作数据与由所述第二收集部收集的多个所述第二动作数据。


3.根据权利要求1或2所述的信息处理系统，其中，所述输出部将多个所述第一动作数据及多个所述第二动作数据显示于同一时间轴上。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理系统，其中，所述输出部在多个所述第一动作数据的各个与多个所述第二动作数据的各个的各组合中，与其他组合相比而强调显示差大于规定值的组合。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的信息处理系统，其中，所述信息处理系统还包括：
算出部，用于算出多个所述第一动作数据与多个所述第二动作数据之间的差异的程度；以及
调整部，用于反复调整所述第一控制参数群及所述第二控制参数群的至少一者，以使得所述差异的程度变小。


6.根据权利要求5所述的信息处理系统，其中，所述调整部基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：宗田靖男，大谷拓，岛村纯児，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP