基于机器视觉内存对位接插方法与系统、设备、存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种基于机器视觉内存对位接插方法及系统、设备、存储介质，包括：通过机械臂带动移动相机运动至初始位置，并获取内存条的初始位态；根据内存条的初始位态与抓取基准位态的偏差值移动机械臂至抓取位置抓取内存条；移动机械臂至固定相机的拍照位置，并通计算内存条的抓后位态，再据其与装配基准位态的偏差值将机械臂移动至待装配位置；对内存插槽进行图像获取并计算其当前位态，再据其与内存插槽的插装基准位态计算补偿位态；根据待装配位置与补偿位态计算当前插装位态，并将机械臂移动至当前插装位置进行内存条插装作业。本发明专利技术能够提高内存插装的作业效率，保证内存条与内存插槽对位准确，防止在插装作业过程中出现碰撞事故。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉内存对位接插方法与系统、设备、存储介质
本专利技术涉及图像处理
，特别涉及一种基于机器视觉内存对位接插方法。本专利技术还涉及一种基于机器视觉内存对位接插系统、一种设备和一种存储介质。
技术介绍
随着中国电子技术的发展，越来越多的电子设备已得到广泛使用。服务器是电子设备中的重要组成部分，是提供计算服务的设备。由于服务器需要响应服务请求，并进行处理，因此一般来说服务器应具备承担服务并且保障服务的能力。根据服务器提供的服务类型不同，分为文件服务器、数据库服务器、应用程序服务器、WEB服务器等。在大数据时代，大量的IT设备会集中放置在数据中心。这些数据中心包含各类型的服务器、存储、交换机及大量的机柜及其它基础设施。每种IT设备都是有各种硬件板卡组成，如计算模块、内存模块、存储模块、机箱等。内存模块是计算机中重要的部件之一，它是存储模块与CPU进行沟通的桥梁。计算机中所有程序的运行都是在内存中进行的，因此内存的性能对计算机的影响非常大。在服务器架构中内存也是必不可少的元器件，且数量较多。目前，在产线大批量生产作业中，内存条需要插入内存插槽完成内存插装作业。在现有技术中，一般通过人工借助内存安装治具手动完成内存条与内存插槽的插装。然而，由于主板安装密度大，内存条安装数量较多且一般满配运行，因此人工作业效率较低，插拔操作费时费力，工人劳动强度较大且易伤手。并且，在内存条插装数量较多时，容易在装配时因为外界环境影响，比如振动等而导致内存条与内存插槽间的对位不准确，进而导致内存条在插装时碰撞到内存插槽的槽壁上，造成内存条的金手指损坏或断裂，以及内存插槽的损坏。因此，如何提高内存插装的作业效率，保证内存条与内存插槽对位准确，防止在插装作业过程中出现碰撞事故，是本领域技术人员面临的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于机器视觉内存对位接插方法，能够提高内存插装的作业效率，保证内存条与内存插槽对位准确，防止在插装作业过程中出现碰撞事故。本专利技术的另一目的是提供一种基于机器视觉内存对位接插系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种基于机器视觉内存对位接插方法，包括：通过机械臂带动移动相机运动至初始位置，并使所述移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态；根据所述内存条的初始位态与抓取基准位态的偏差值计算所述机械臂的偏移量，并根据所述偏移量移动所述机械臂至抓取位置抓取所述内存条；移动所述机械臂至固定相机的拍照位置，并通过图像处理技术计算所述内存条的抓后位态，再根据所述抓后位态与装配基准位态的偏差值将所述机械臂移动至待装配位置；通过所述移动相机对内存插槽进行图像获取并通过图像处理技术计算所述内存插槽的当前位态，再根据所述当前位态与所述内存插槽的插装基准位态计算补偿位态；根据所述待装配位置与所述补偿位态计算当前插装位态，并将所述机械臂移动至当前插装位置进行内存条插装作业。优选地，在通过机械臂带动移动相机同步运动至初始位置之前，还包括：对所述移动相机及所述固定相机的拍照图像坐标与所述机械臂的位置坐标进行标定，以获得所述移动相机的图像与所述机械臂之间的坐标转换关系以及所述固定相机的图像与所述机械臂之间的坐标转换关系。优选地，使移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态，具体包括：使所述移动相机通过连通域分析方法在预设ROI区域内获取所述内存条的轮廓，并通过直线拟合出所述内存条的边缘轮廓线，再根据所述边缘轮廓线计算所述内存条的初始位态。优选地，在获取内存条的初始位态之前，还包括：获取所述机械臂的抓取基准位态、所述内存条的装配基准位态与所述内存插槽的插装基准位态。优选地，获取所述机械臂的抓取基准位态，具体包括：通过所述机械臂带动所述移动相机运动至可获取所述内存条图像的拍照基准位态；通过所述移动相机获取所述内存条的图像并计算所述内存条的第一坐标基准位态；通过所述机械臂抓取所述内存条并垂直上升预设距离至抓取基准位态。优选地，获取所述内存条的装配基准位态，具体包括：通过所述机械臂对所述内存条保持抓取并移动至所述固定相机的拍照位置；通过所述固定相机获取所述内存条的图像并计算所述内存条的装配基准位态。优选地，获取所述内存插槽的插装基准位态，具体包括：通过所述机械臂带动所述移动相机运动至可获取所述内存插槽图像的识别基准位态；通过所述移动相机获取所述内存插槽的图像并计算所述内存插槽的第二坐标基准位态；通过所述机械臂带动所述移动相机运动至所述内存插槽上方预设距离的插装基准位态。本专利技术还提供一种基于机器视觉内存对位接插系统，包括：初始获取模块，用于通过机械臂带动移动相机运动至初始位置，并使所述移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态；内存抓取模块，用于根据所述内存条的初始位态与抓取基准位态的偏差值计算所述机械臂的偏移量，并根据所述偏移量移动所述机械臂至抓取位置抓取所述内存条；姿态调整模块，用于移动所述机械臂至固定相机的拍照位置，并通过图像处理技术计算所述内存条的抓后位态，再根据所述抓后位态与装配基准位态的偏差值将所述机械臂移动至待装配位置；插槽定位模块，用于通过所述移动相机对内存插槽进行图像获取并通过图像处理技术计算所述内存插槽的当前位态，再根据所述当前位态与所述内存插槽的插装基准位态计算补偿位态；对位插装模块，用于根据所述待装配位置与所述补偿位态计算当前插装位态，并将所述机械臂移动至当前插装位置进行内存条插装作业。本专利技术还提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述基于机器视觉内存对位接插方法的步骤。本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述基于机器视觉内存对位接插方法的步骤。本专利技术所提供的基于机器视觉内存对位接插方法，主要包括五个步骤。其中，在第一步中，首先通过机械臂的运动带动移动相机运动到初始位置处，然后使移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态（位态包括位置和姿态）。在第二步中，根据计算出的内存条的初始位态与预先设定的抓取基准位态进行偏差值计算，得出机械臂的偏移量，然后根据该偏移量移动机械臂至抓取位置处，再抓取内存条。在第三步中，抓取内存条之后还需要移动到内存插槽处，而内存插槽位于固定相机所在区域，如此移动机械臂到固定相机的拍照位置处，然后通过固定相机利用图像处理技术计算内存条的抓后位态，再根据内存条的抓后位态与预先设定的装配基准位态进行偏差值计算，再根据该偏差值将机械臂移动到待装配位置。在第四步中，为明确当前内存插槽的位态，首先通过移动相机对内存插槽进行图像获取，然后利用图像处理技术计算内存插槽的当前位态，再根据其当前位态与预先设定的插装基准位态的偏差值计算补偿位态。在第五步中，即可根据待装配位置与补偿位态计算出最终的插装位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，包括：/n通过机械臂带动移动相机运动至初始位置，并使所述移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态；/n根据所述内存条的初始位态与抓取基准位态的偏差值计算所述机械臂的偏移量，并根据所述偏移量移动所述机械臂至抓取位置抓取所述内存条；/n移动所述机械臂至固定相机的拍照位置，并通过图像处理技术计算所述内存条的抓后位态，再根据所述抓后位态与装配基准位态的偏差值将所述机械臂移动至待装配位置；/n通过所述移动相机对内存插槽进行图像获取并通过图像处理技术计算所述内存插槽的当前位态，再根据所述当前位态与所述内存插槽的插装基准位态计算补偿位态；/n根据所述待装配位置与所述补偿位态计算当前插装位态，并将所述机械臂移动至当前插装位置进行内存条插装作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，包括：
通过机械臂带动移动相机运动至初始位置，并使所述移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态；
根据所述内存条的初始位态与抓取基准位态的偏差值计算所述机械臂的偏移量，并根据所述偏移量移动所述机械臂至抓取位置抓取所述内存条；
移动所述机械臂至固定相机的拍照位置，并通过图像处理技术计算所述内存条的抓后位态，再根据所述抓后位态与装配基准位态的偏差值将所述机械臂移动至待装配位置；
通过所述移动相机对内存插槽进行图像获取并通过图像处理技术计算所述内存插槽的当前位态，再根据所述当前位态与所述内存插槽的插装基准位态计算补偿位态；
根据所述待装配位置与所述补偿位态计算当前插装位态，并将所述机械臂移动至当前插装位置进行内存条插装作业。


2.根据权利要求1所述的基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，在通过机械臂带动移动相机同步运动至初始位置之前，还包括：
对所述移动相机及所述固定相机的拍照图像坐标与所述机械臂的位置坐标进行标定，以获得所述移动相机的图像与所述机械臂之间的坐标转换关系以及所述固定相机的图像与所述机械臂之间的坐标转换关系。


3.根据权利要求1所述的基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，使移动相机通过图像处理技术获取内存条的初始位态，具体包括：
使所述移动相机通过连通域分析方法在预设ROI区域内获取所述内存条的轮廓，并通过直线拟合出所述内存条的边缘轮廓线，再根据所述边缘轮廓线计算所述内存条的初始位态。


4.根据权利要求1所述的基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，在获取内存条的初始位态之前，还包括：
获取所述机械臂的抓取基准位态、所述内存条的装配基准位态与所述内存插槽的插装基准位态。


5.根据权利要求4所述的基于机器视觉内存对位接插方法，其特征在于，获取所述机械臂的抓取基准位态，具体包括：
通过所述机械臂带动所述移动相机运动至可获取所述内存条图像的拍照基准位态；
通过所述移动相机获取所述内存条的图像并计算所述内存条的第一坐标基准位态；
通过所述机械臂抓取所述内存...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彬，苑森康，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32