自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法技术

本发明专利技术公开了自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法，(1)采用自组网控制中心定时向无人机发送确认信息，以及接收无人机信息回复的方式确定无人机是否失去控制；(2)当无人机在设定的时间内没有收到控制中心发送的确认信息，或者无人机虽然收到控制中心的确认信息，但是控制中心没有收到该无人机的确认信息回复时，确认该无人机为失控无人机，启动回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时；(3)无人机通过GPS对无人机进行实时定位，根据无人机自身的当前位置信息和控制中心位置信息，向控制中心进行回航；本发明专利技术方法可以充分利用自组网无人机的飞行资源。

【技术实现步骤摘要】
自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法
本专利技术涉及一种自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法，在自组网无人机失控时，用于控制无人机返航。
技术介绍
公开号为CN109407704A的专利文献公开了一种通过搜集无人机起飞点坐标和所有途径点的坐标来计算无人机到起飞点的最优路线，继而通过最优路线进行自动返航的控制系统。此系统通过事先设定采集无人机途径位置点个数n，配合蚂蚁算法,统计m个蚂蚁从无人机当前位置通过确定的n个位置点回到起始点的所有轨迹情况，确定出最优路径，从而进行自动返航。一种智能的无人机返航控制系统中，首先需要在无人机经过的途径中随机确定n个固定位置点，然后再配合蚂蚁算法计算出多条经过所有位置点的路径，再对比选出最优路径。此系统的缺陷：随机确定的n个固定位置点，如果其中多个位置点刚好同时集中于某一区域，这样就会造成对其他地方路线经过次数较少，路线达不到理想效果。公开号为CN106658401A的专利文献公开了一种当无人机失去遥控信息后，主动发送自身位置信息到服务器，服务器在将无人机失控信息传回到与无人机绑定的终端，操作者再根据传回的位置信息去该位置找回无人机。失控无人机主动找回方法及系统的缺陷：此系统需要操作者通过失控无人机传回的位置信息人为的去找回无人机，不利于实际操作，增加人工成本与时间成本，不具备自动返航功能。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种简单、高效、准确的自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法。为解决上述技术问题，本专利技术自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法：(1)采用自组网控制中心定时向无人机发送确认信息，以及接收无人机信息回复的方式确定无人机是否失去控制；(2)当无人机在设定的时间内没有收到控制中心发送的确认信息，该无人机便确认自身为失控无人机，并启动失控回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；或者无人机虽然收到控制中心的确认信息，但是控制中心没有收到该无人机的确认信息回复时，由控制中心确认该无人机为失控无人机，并向该无人机发送启动回航模式命令，无人机接收到命令后启动回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；(3)无人机通过GPS对无人机进行实时定位，并记录自身位置信息及控制中心位置信息，当无人机启动回航模式后，根据无人机自身的当前位置信息和控制中心位置信息，向控制中心进行回航。本专利技术通过控制中心向无人机发送确认信息和信息回传的方式判断无人机是否失控，这种方式原理相当于普通的喊话应答模式，简单、高效、准确性高且易于实施。在无人机执行飞行任务时，如果因为暂时失控便直接反回控制点，然后再飞出去执行任务，这样就会耗费大量的时间，以及无人机的电量。本专利技术在自组网无人机启动回航模式后，并非直接返回控制点(原点)，而是当自组网无人机在回航过程中再次接收到控制中心确认信息后保持原地飞行待命，这样可以充分利用自组网无人机的飞行资源，再次快速的调用无人机进行任务，此方式在多个自组网无人机进行协同作业及多跳作业时优点尤为突出。如果自组网无人机在回航过程中始终没有重新接收到控制中心的确认信息，那么无人机便会一直按照回航路线飞回控制中心。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。图1为控制中心和自组网无人机信息传输示意图。图2为自组网无人机返航示意图。具体实施方式自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法：(1)采用自组网控制中心定时向无人机发送确认信息，以及接收无人机信息回复的方式确定无人机是否失去控制。如图1所示，本专利技术采用自组网作为无人机和控制中心的信号接收、发射模块来实现无人机的自组织、自愈合功能。(2)当无人机在设定的时间内没有收到控制中心发送的确认信息，该无人机便确认自身为失控无人机，并启动失控回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；或者无人机虽然收到控制中心的确认信息，但是控制中心没有收到该无人机的确认信息回复时，由控制中心确认该无人机为失控无人机，并向该无人机发送启动回航模式命令，无人机接收到命令后启动回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；(3)无人机通过GPS对无人机进行实时定位，并记录自身为位置信息及控制中心位置信息，当无人机启动回航模式后，根据无人机自身的当前位置信息和控制中心位置信息，向控制中心进行回航。使用GPS定位仪对无人机及控制点进行三维空间定位，可实时了解无人机相对于控制中心的空间位置。控制中心具有发送确认信息功能，控制中心会每间隔一定时间对所有无人机发送一次确认信息并等待回复，若无回复，则向该无人机发送启动回航模式。无人机每收到一次确认信息就会相应生成一个回复信息，若设定时间内没有收到控制中心的确认信息，便会确认自身为失控无人机，并启动回航模式。如图2所示，在自组网无人机在失控点A启动回航模式后，在回航过程中，在B点(即确认信息恢复点B)再次接收到控制中心确认信息后保持原地飞行待命，这样可以充分利用自组网无人机的飞行资源，再次快速的调用无人机进行任务。上述实施例不以任何方式限制本专利技术，凡是采用等同替换或等效变换的方式获得的技术方案均落在本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法，其特征在于：/n(1)采用自组网控制中心定时向无人机发送确认信息，以及接收无人机信息回复的方式确定无人机是否失去控制；/n(2)当无人机在设定的时间内没有收到控制中心发送的确认信息，该无人机便确认自身为失控无人机，并启动失控回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；或者无人机虽然收到控制中心的确认信息，但是控制中心没有收到该无人机的确认信息回复时，由控制中心确认该无人机为失控无人机，并向该无人机发送启动回航模式命令，无人机接收到命令后启动回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；/n(3)无人机通过GPS对无人机进行实时定位，并记录自身为位置信息及控制中心位置信息，当无人机启动回航模式后，根据无人机自身的当前位置信息和控制中心位置信息，向控制中心进行回航。/n

【技术特征摘要】
1.自组网无人机失控自动回航到可控范围的方法，其特征在于：
(1)采用自组网控制中心定时向无人机发送确认信息，以及接收无人机信息回复的方式确定无人机是否失去控制；
(2)当无人机在设定的时间内没有收到控制中心发送的确认信息，该无人机便确认自身为失控无人机，并启动失控回航模式，直到再次收到控制中心的确认信息时，无人机此时保持当前位置飞行；或者无人机虽然收到控制中心的确认信息，但...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘万柱，武涛，庞井明，蒋轶，衡刚，陈汝杰，
申请(专利权)人：江苏中利电子信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32