本发明专利技术涉及一种AGV技术的运用，特别涉及一种AGV小车导航装置及其导航方法，采用安装在顶棚的LED灯条以及灯珠的明灭排布方式作为导航路径，以视觉技术作为运动引导，能够有效的实现AGV路径的自动导航；包括顶棚(1)、LED灯(2)、CCD相机(3)、AGV小车(4)、地面(5)和地面分界线(6)；所述地面(5)上设有地面分界线(6)，所述AGV小车(4)设在地面(5)上并位于地面分界线(6)旁，所述顶棚(1)设在地面(5)的上方，所述LED灯(2)设在顶棚(1)上，所述LED灯(2)构成至少三列LED灯组(7)。
【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车导航装置及其导航方法
本专利技术涉及一种AGV技术的运用，特别涉及一种AGV小车导航装置及其导航方法。
技术介绍
AGV为自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。目前AGV常规的磁寻迹方法，是根据磁寻迹传感器返回的数据推断出磁条在传感器的位置，再通过调节左右两个电机的转速形成差速纠正AGV车身的位置，始终保证磁条在磁寻迹传感器的中央。但是在实际应用中，埋在路面下的磁条会出现失磁或是导线连接出现问题，在这种情况下进行导航路径的维修存在较大的麻烦，且花费的维修成本较高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种AGV小车导航装置及其导航方法，采用安装在顶棚的LED灯条以及灯珠的明灭排布方式作为导航路径，以视觉技术作为运动引导，能够有效的实现AGV路径的自动导航。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：一种AGV小车导航装置，包括顶棚、LED灯、CCD相机、AGV小车、地面和地面分界线；所述地面上设有地面分界线，所述AGV小车设在地面上并位于地面分界线旁，所述顶棚设在地面的上方，所述LED灯设在顶棚上，所述LED灯构成至少三列LED灯组。作为优选，相邻LED灯组的间距相同.作为优选，每一列LED灯组中的相邻LED灯的间距相同。作为优选，所述CCD相机所采集的视野可采集到三列LED灯组。作为优选，所述CCD相机视野中的三列LED灯组可构成星圆组合坐标。作为优选，所述CCD相机视野辐射宽度大于该列LED灯珠的距离，但小于该列LED灯珠距离的两倍。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：一种AGV小车导航装置的导航方法，包括：步骤一、将LED灯组和LED灯组发光后构成的星圆组合坐标按照设计好的方案进行排布，设置好LED灯组中LED灯的明灭状态；步骤二：将AGV小车放置在地面的导航路径上，以某星圆组合坐标作为起始位置，CCD相机所采集的视野包括一个星圆组合坐标，且CCD相机的视野采集的宽度距离小于每列LED灯组距离的两倍而大于每列LED灯组距离；此时CCD相机刚好能够采集到第一列LED灯组的状态，并记录此点和该星圆组合坐标图中心为原点；步骤三：每一列LED灯组的明灭组合不同，且等距离排布；AGV小车通过对CCD相机所采集到的顶棚的灯珠状态和星圆组合坐标进行图像处理，得出AGV小车所在位置；当采集到的灯珠明灭图像出现重复，则进行一次记录并将其转换成距离信息；步骤四：地面通过地面分界线设置为双向车道，当检测到LED灯组的水平姿态及在图像中的相对位置出现变化时，AGV小车内置的电机会根据检测的结果相应的调整转速，以实现AGV小车位置的自动校正；步骤五：通过对LED灯组中LED灯的数量和明灭的排列方式实现AGV小车导航路径。本专利技术有益效果：本专利技术的AGV小车导航装置及其导航方法和传统的将定位传感器置于地面之下或是轨道旁的方式相比，本专利技术采用顶棚的LDE灯带和星圆组合坐标作为导航路径的标识物；并以机器视觉技术、顶棚LED灯带排列和星圆的变化为手段，灯的明灭排布方式和星圆组合不同，代表不同的定位位置，得出导航地图，作为AGV小车的运动以及定位方式。附图说明图1为本专利技术的AGV小车导航装置的结构示意图；图2为本专利技术的AGV小车导航装置的结构示意图；图3为本专利技术的AGV小车导航装置的工作示意图。附图说明：1、顶棚；2、LED灯；3、CCD相机；4、AGV小车；5、地面；6、地面分界线；7、LED灯组。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。一种AGV小车导航装置，包括顶棚1、LED灯2、CCD相机3、AGV小车4、地面5和地面分界线6；所述地面5上设有地面分界线6，所述AGV小车4设在地面5上并位于地面分界线6旁，所述顶棚1设在地面5的上方，所述LED灯2设在顶棚1上，所述LED灯2构成至少三列LED灯组7；相邻LED灯组7的间距相同；每一列LED灯组7中的相邻LED灯2的间距相同；所述CCD相机3所采集的视野可采集到三列LED灯组7；所述CCD相机3视野中的三列LED灯组7可构成星圆组合坐标；所述CCD相机3视野辐射宽度大于该列LED灯2珠的距离，但小于该列LED灯2珠距离的两倍。一种AGV小车导航装置的导航方法，包括步骤一、将LED灯组7和LED灯组7发光后构成的星圆组合坐标按照设计好的方案进行排布，设置好LED灯组7中LED灯2的明灭状态；步骤二：将AGV小车4放置在地面5的导航路径上，以某星圆组合坐标作为起始位置，CCD相机3所采集的视野包括一个星圆组合坐标，且CCD相机3的视野采集的宽度距离小于每列LED灯组7距离的两倍而大于每列LED灯组7距离；此时CCD相机3刚好能够采集到第一列LED灯组7的状态，并记录此点和该星圆组合坐标图中心为原点；步骤三：每一列LED灯组7的明灭组合不同，且等距离排布；AGV小车4通过对CCD相机3所采集到的顶棚1的灯珠状态和星圆组合坐标进行图像处理，得出AGV小车4所在位置；当采集到的灯珠明灭图像出现重复，则进行一次记录并将其转换成距离信息；步骤四：地面5通过地面分界线6设置为双向车道，当检测到LED灯组7的水平姿态及在图像中的相对位置出现变化时，AGV小车4内置的电机会根据检测的结果相应的调整转速，以实现AGV小车4位置的自动校正；步骤五：通过对LED灯组7中LED灯2的数量和明灭的排列方式实现AGV小车4导航路径。本专利技术利用视觉传感器和图像和特征组合(如3、4、5、6星园周或双园周排列)作为特殊坐标的处理技术作为测量方式，以LED灯组7、LED灯2的灯珠的明灭排布方式和特征组合作为导航的路径和定位坐标。通过AGV小车4上装有的CCD相机3进行图像采集结合图像处理技术进行路径的导航。以三条LED灯组7并排布置为例，1代表灯亮，0代表灯灭。便存在以下如表1所示的8中情况，每列LED灯组7的LED灯2的灯珠等距排布。表1本装置由AGV小车4、AGV小车4内的无线数据传输装置、电脑、导航路径与星圆组合坐标等组成。AGV小车4内都自带处理器和无线数据传输装置，其中导航路径由若干条LED灯组7和LED灯组7构成的星圆组合坐标组成，AGV小车4配有CCD相机3以及相应的无线通讯模组，CCD相机3采集到的图像通过无线传输模组传输至电脑进行图像处理，分析处理所得的数据并返回给AGV小车4相应的控制命令。导航方式由如图1至3所示。以上为本专利技术较佳的实施方式，本专利技术所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本专利技术并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本专利技术的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种AGV小车导航装置，其特征在于：包括顶棚(1)、LED灯(2)、CCD相机(3)、AGV小车(4)、地面(5)和地面分界线(6)；所述地面(5)上设有地面分界线(6)，所述AGV小车(4)设在地面(5)上并位于地面分界线(6)旁，所述顶棚(1)设在地面(5)的上方，所述LED灯(2)设在顶棚(1)上，所述LED灯(2)构成至少三列LED灯组(7)；所述CCD相机(3)位于AGV小车(4)的顶部且朝向顶棚(1)。/n
【技术特征摘要】
1.一种AGV小车导航装置，其特征在于：包括顶棚(1)、LED灯(2)、CCD相机(3)、AGV小车(4)、地面(5)和地面分界线(6)；所述地面(5)上设有地面分界线(6)，所述AGV小车(4)设在地面(5)上并位于地面分界线(6)旁，所述顶棚(1)设在地面(5)的上方，所述LED灯(2)设在顶棚(1)上，所述LED灯(2)构成至少三列LED灯组(7)；所述CCD相机(3)位于AGV小车(4)的顶部且朝向顶棚(1)。
2.根据权利要求1所述的AGV小车导航装置,其特征在于：相邻LED灯组(7)的间距相同。
3.根据权利要求1所述的AGV小车导航装置，其特征在于：每一列LED灯组(7)中的相邻LED灯(2)的间距相同。
4.根据权利要求1所述的AGV小车导航装置，其特征在于：所述CCD相机(3)所采集的视野可采集到三列LED灯组(7)。
5.根据权利要求1所述的AGV小车导航装置，其特征在于：所述CCD相机(3)视野中的三列LED灯组(7)可构成星圆组合坐标。
6.根据权利要求1所做的AGV小车导航装置，其特征在于：所述CCD相机(3)视野辐射宽度大于该列LED灯(2)珠的距离，但小于该列LED灯(2)珠距离的两倍。
【专利技术属性】
技术研发人员：杨龙兴，张帅，沈光辉，杨浩轩，蒋新华，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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