气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统技术方案

本发明专利技术提供了一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，其中，气压计校准方法包括：根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。通过本发明专利技术，解决了相关技术中标签高度进行确定的精度不佳的问题，以达到改善标签高度确定的精度的效果。

【技术实现步骤摘要】
气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统
本专利技术涉及导航领域，具体而言，涉及一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统。
技术介绍
UWB定位过程中，一方面可通过UWB系统中的定位基站对于标签进行测距，进而获得标签的位置信息与高度信息；但当携带标签的用户位于三维区域内进行运动时，其高度处于实时可能变化的状态下，此时，通过定位基站的测距以确定标签的高度信息的精度将受到较大影响。为此，相关技术中通过在标签上携带气压计，以进行高度的确定。气压计可以提供高精度的高度信息，但是气压计在使用过程中存在一个缓慢变化的漂移误差，该漂移误差导致气压计的测量值亦会存在精度较低的问题。针对上述相关技术中，标签高度进行确定的精度不佳的问题，相关技术中尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，以至少解决相关技术中标签高度进行确定的精度不佳的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种气压计校准方法，应用于气压计，所述气压机携带于标签中，所述方法包括：根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种标签高度确定方法，应用上述实施例所述的气压计校准方法，所述方法包括：确定所述标签在所述第一时刻时的垂直精度因子VDOP；根据所述VDOP，通过校准信息确定所述标签的高度；其中，所述校准信息用于指示根据所述第一误差估计信息对所述第一测量信息进行校准后所得到的高度值。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种标签，携带有气压计，所述标签配置为：根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种UWB定位系统，包括上述实施例中的标签，所述UWB定位系统还包括：多个定位基站，配置为对所述标签进行测距；所述标签还配置为，确定所述标签在所述第一时刻时的垂直精度因子VDOP；根据所述VDOP，通过校准信息确定所述标签的高度；其中，所述校准信息用于指示根据所述第一误差估计信息对所述第一测量信息进行校准后所得到的高度值。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本专利技术的另一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本专利技术，由于可以根据根据用于指示气压计在第一时刻之前的第二时刻的漂移误差的估计值的气压计的第二误差估计信息，标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，气压计在第一时刻测量得到的第一测量信息，以确定用于指示气压计在第一时刻的漂移误差的估计值的气压计的第一误差估计信息。因此，本实施例中的气压计校准方法可以解决相关技术中标签高度进行确定的精度不佳的问题，以达到改善标签高度确定的精度的效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例提供的UWB定位系统的系统构架图；图2是根据本专利技术实施例提供的气压计校准方法的流程图；图3是根据本专利技术实施例提供的标签高度确定方法的流程图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。为进一步说明本专利技术实施例中的气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，以下对于本专利技术实施例中的气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统的应用场景进行说明：图1是根据本专利技术实施例提供的UWB定位系统的系统构架图，如图1所示，本专利技术实施例涉及的UWB定位系统包括标签102以及多个定位基站104，定位基站可通过与标签之间数据帧的交互，以确定标签与任意一定位基站之间的距离，或者，确定标签与任意两个定位基站之间的距离差，以此，通过多个定位基站与标签之间数据帧的交互，即可确定标签的位置，进而实现对标签的定位。上述确定标签位置的过程是本领域技术人员已知的，故在此不再赘述。上述对标签进行定位的过程中，对于标签进行定位的过程中所确定的标签的位置还包括标签所处高度。对于标签所处高度，一方面可以通过定位基站的测距获取，但当标签位于三维区域内，例如，某商场内的楼梯所在区域，进行运动时，其高度处于实时可能变化的状态下，通过定位基站的测距以确定标签的高度信息的精度将受到较大影响；另一方面，也可以通过携带在标签中的气压计进行直接测量，但气压计在使用过程中存在一个缓慢变化的漂移误差，该漂移误差导致气压计的测量值亦会存在精度较低的问题。对此，本专利技术实施例提供了一种气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统，以改善标签高度进行确定的精度。以下对于本专利技术实施例中的气压计校准方法、标签高度确定方法、标签、UWB定位系统进行说明：实施例1本专利技术实施例提供了一种气压计校准方法，应用于气压计，气压机携带于标签中，图1是根据本专利技术实施例提供的气压计校准方法的流程图，如图1所示，本实施例中的气压计校准方法包括：S102，根据以下对象确定气压计的第一误差估计信息：气压计的第二误差估计信息，标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，气压计在第一时刻测量得到的第一测量信息；其中，第一误差估计信息用于指示气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，第二误差估计信息用于指示气压计在第二时刻的漂移误差的估计值，第二时刻位于第一时刻之前。需要说明的是，本专利技术实施例中，标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，指示标签在第一时刻进行定位过程中通过实际测量所得到的测量值；在一可选实施例中，第一高度信息由多个定位基站在第一时刻对标签进行测距以确定。第一高度信息可由标签或搭载在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气压计校准方法，其特征在于，应用于气压计，所述气压机携带于标签中，所述方法包括：/n根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；/n其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。/n

【技术特征摘要】
1.一种气压计校准方法，其特征在于，应用于气压计，所述气压机携带于标签中，所述方法包括：
根据以下对象确定所述气压计的第一误差估计信息：所述气压计的第二误差估计信息，所述标签在第一时刻测量得到的第一高度信息，所述气压计在所述第一时刻测量得到的第一测量信息；
其中，所述第一误差估计信息用于指示所述气压计在第一时刻的漂移误差的估计值，所述第二误差估计信息用于指示所述气压计在所述第二时刻的漂移误差的估计值，所述第二时刻位于所述第一时刻之前。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据以下信息确定所述气压计的第一误差估计信息，包括：
根据所述第一高度信息与所述第一测量信息的差值确定所述气压计在所述第一时刻的第一误差测量信息；
根据所述第二误差估计信息与所述第一误差测量信息，确定所述第二误差估计信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二误差估计信息与所述第一误差测量信息，确定所述第二误差估计信息，包括：
根据所述第一误差测量信息与预设的第一权重，以及，所述第二误差估计信息与预设的第二权重，以确定所述第一误差估计信息；其中，所述第一权重小于所述第二权重。


4.根据权利要求1至3任一项中所述的方法，其特征在于，所述第一高度信息由多个定位基站在所述第一时刻对所述标签进行测距以确定。


5.根据权利要求1至3任一项中所述的方法，其特征在于，在所述标签于所述第一时刻位于第一区域，且所述标签于所述第二时刻位于第二区域的情形下，所述根据以下信息确定所述气压计的第一误差估计信息之前，还包括：
根据所述标签在所述第二时刻得到的第二高度信息以及所述气压计在所述第二时刻测量得到的第二测量信息，以确定所述第二误差估计信息；
其中，所述第一区域与所述第二区域为高...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄珊，
申请(专利权)人：黄珊，
类型：发明
国别省市：江苏;32