四驱动气动单向弯曲关节制造技术

本实用新型专利技术提供一种四驱动气动单向弯曲关节，涉及气动机器人技术领域。该四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧、快插接头，约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔。所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头和下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖与下堵头螺纹连接。该关节由四根人工肌肉并联，可实现单方向弯曲，具有弯曲力矩大的优点，可用作仿生机械手关节。

【技术实现步骤摘要】
四驱动气动单向弯曲关节
本技术涉及气动机器人领域，具体为四驱动气动单向弯曲关节。
技术介绍
近年来，随着人口老龄化趋势加快以及医疗、教育需求的持续旺盛，对服务机器人的需求迎来了爆发式增长；机器人柔性驱动技术是美国国家科学基金会规划的未来十年机器人发展路线之一，赋予机器人内生安全性、强化态势感知，并增强人机互动能力的基础；柔性关节驱动技术刚刚应用在服务机器人领域；作为机器人的新型领域，其关节的通用性和适用性较差，无法满足需求；传统机器人关节通常都为硬关节，关节本体柔性和驱动柔性较差、质量重，无法适应非结构化环境；故需要开发一款结构紧凑、驱动力大、柔性好的关节，作为机械手的末端执行关节，实现对不同形状物品的抓取，并且具有一定缓冲能力避免在人机交互过程中对人体产生伤害。
技术实现思路
本技术提供一种可用于机械手末端执行器的四驱动气动单向弯曲关节，可根据抓取物规格实现单向弯曲且弯曲角度可控；本技术四驱动气动单向弯曲关节，由上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧和快插接头组成；所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管两端分别由上堵头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧和快插接头，其特征是约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔；所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套约束环，硅胶管两端分别由上堵头、下堵头连接成密闭腔体，上堵头留有螺纹孔，下堵头设有螺纹孔和流体入口；上、下堵头通过螺栓固定连接在上、下端盖上；钢板弹簧两端分别与上、下端盖固定连接；快插接头安装在下端盖上，且与下堵头螺纹连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种四驱动气动单向弯曲关节，包括上端盖、下端盖、气动人工肌肉、约束环、钢板弹簧和快插接头，其特征是约束环轴向密排成柱状结构，柱状结构内部留有钢板弹簧安装孔和四根人工肌肉安装孔；所述人工肌肉是内部为硅胶管，硅胶管外部嵌套...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国栋，耿德旭，武广斌，
申请(专利权)人：北华大学，
类型：新型
国别省市：吉林;22