控制轮轴转矩分布的方法技术

一种控制在交通工具通过弯道转向期间的轮轴转矩分布的方法包括经由控制器收集：代表多个交通工具输入的输入数据；代表前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的交通工具数据；以及代表交通工具的实时约束的约束数据。所收集的输入数据、交通工具数据和约束数据被传送至预测模型。使用预测模型确定是否需要转矩调节。当经由预测模型确定需要转矩调节时，经由控制器控制前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的分布。

【技术实现步骤摘要】
控制轮轴转矩分布的方法
本专利技术涉及控制轮轴转矩分布的方法。
技术介绍
交通工具被设计具有不同的驱动系统。例如，一些交通工具驱动系统可以为后轮驱动、前轮驱动或全轮驱动（AWD）。取决于驱动系统配置，在交通工具沿道路转向期间，交通工具可能倾向于以某种方式移动。例如，在AWD交通工具沿着道路的弯道行驶时，轮轴转矩可能会导致交通工具转向不足或交通工具转向过度。为了改变转向不足或转向过度，可以将第一致动器联接至前轴以调节轮轴转矩，并且可以将单独且独立的第二致动器联接至后轴以调节轮轴转矩。然而，转矩信息对于第一和第二致动器保持为分开的。
技术实现思路
本公开提供了一种在交通工具通过弯道转向期间控制交通工具的前轴和后轴的轮轴转矩分布的方法。该方法包括经由控制器收集：代表多个交通工具输入的输入数据；代表前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的交通工具数据；代表交通工具的实时约束的约束数据；并将收集到的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型。预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型。该方法包括使用预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自估算模型的估算交通工具状态与来自参考模型的多个目标值进行比较。该方法包括当经由预测模型确定需要进行转矩调节时，经由控制器控制前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的分布。预测模型可以包括以下等式：；以及；其中：；；=交通工具在重心（CG）点的横向速度；=交通工具在CG点的偏航角速度；=交通工具在CG点的总偏航力矩；=前轴转矩的调节；=后轴转矩的调节；=电子限滑差速器的离合器的调节。本专利技术提供以下技术方案：1.一种在交通工具通过弯道转向期间控制所述交通工具的前轴和后轴的轮轴转矩分布的方法；所述方法包括：经由控制器收集：代表多个交通工具输入的输入数据；代表所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的交通工具数据；代表所述交通工具的实时约束的约束数据；将收集的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型，其中，所述预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型；使用所述预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自所述估算模型的估算的交通工具状态与来自所述参考模型的所述多个目标值进行比较；当经由所述预测模型确定需要所述转矩调节时，经由所述控制器控制所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的分布。2.根据方案1所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的一个的第一致动器以控制前后轴转矩。3.根据方案2所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的另一个的电子限滑差速器（eLSD），以控制相应的前轴和相应的后轴的横向转矩分布，以控制所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。4.根据方案3所述的方法，其中，所述第一致动器联接至所述前轴以控制所述前轴的轮轴转矩，并且其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述后轴的第二致动器以控制前后轴转矩。5.根据方案4所述的方法，其中，经由所述控制器的收集包括收集关于所述第一致动器、所述第二致动器和所述eLSD的致动的数据。6.根据方案4所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括使用以下等式来计算是否需要所述轮轴转矩的调节：其中：=所述交通工具在重心点处的横向速度；=所述交通工具在所述重心点处的偏航角速度；=所述交通工具在所述重心点处的总偏航力矩；=前轴转矩的调节；=后轴转矩的调节；以及=eLSD的离合器的调节。7.根据方案1所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括计算所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。8.根据方案1所述的方法，其中，所述估算的交通工具状态包括在所述交通工具的每个轮胎上的轮胎力、所述交通工具的速度、所述轮胎与路面之间的摩擦、发动机转矩、所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩。9.根据方案1所述的方法，其中，所述交通工具输入包括转向角、制动量和加速量中的一个或多个。10.根据方案1所述的方法，其中，所述目标值包括所述交通工具在重心点处的目标偏航角速度和所述交通工具的目标速度。11.根据方案1所述的方法，其中，所述约束数据包括第一致动器约束、轮胎容量、离合器容量和发动机容量。12.根据方案1所述的方法，其中，所述预测模型包括成本函数模型。13.根据方案1所述的方法，其中：所述估算的交通工具状态包括在所述交通工具的每个轮胎上的轮胎力、所述交通工具的速度、所述轮胎与路面之间的摩擦、发动机转矩、所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩；所述交通工具输入包括转向角、制动量和加速量中的一个或多个；所述目标值包括所述交通工具在重心点处的目标偏航角速度和所述交通工具的目标速度；所述约束数据包括第一致动器约束、轮胎容量、离合器容量和发动机容量；控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述前轴的第一致动器以控制前后轴转矩；控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述后轴的第二致动器以控制前后轴转矩；控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的一个的电子限滑差速器（eLSD），以控制相应的前轴和相应的后轴的横向转矩分布，以控制所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。14.一种在交通工具绕弯道转向期间控制所述交通工具的轮轴转矩分布的方法；所述方法包括：经由控制器收集：代表多个交通工具输入的输入数据；代表前轴的轮轴转矩和后轴的轮轴转矩的交通工具数据；代表所述交通工具的实时约束的约束数据；将收集的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型，其中，所述预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型；使用所述预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自所述估算模型的估算的交通工具状态与来自所述参考模型的所述多个目标值进行比较；使用以下等式，通过所述预测模型计算是否需要所述轮轴转矩的调节：其中：=所述交通工具在重心点处的横向速度；=所述交通工具在所述重心点处的偏航角速度；=所述交通工具在所述重心点处的总偏航力矩；=前轴转矩的调节；=后轴转矩的调节；以及=电子限滑差速器的离合器的调节；当需要所述转矩调节时，经由所述控制器控制所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的分布。15.根据方案14所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括计算所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。16.根据方案14所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在交通工具通过弯道转向期间控制所述交通工具的前轴和后轴的轮轴转矩分布的方法；所述方法包括：/n经由控制器收集：/n代表多个交通工具输入的输入数据；/n代表所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的交通工具数据；/n代表所述交通工具的实时约束的约束数据；/n将收集的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型，其中，所述预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型；/n使用所述预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自所述估算模型的估算的交通工具状态与来自所述参考模型的所述多个目标值进行比较；/n当经由所述预测模型确定需要所述转矩调节时，经由所述控制器控制所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的分布。/n

【技术特征摘要】
20190405 US 16/3763181.一种在交通工具通过弯道转向期间控制所述交通工具的前轴和后轴的轮轴转矩分布的方法；所述方法包括：
经由控制器收集：
代表多个交通工具输入的输入数据；
代表所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的交通工具数据；
代表所述交通工具的实时约束的约束数据；
将收集的输入数据、交通工具数据和约束数据传送至预测模型，其中，所述预测模型包括被配置为输出多个估算的交通工具状态的估算模型和被配置为输出期望响应的多个目标值的参考模型；
使用所述预测模型确定转矩调节是否需要，包括将来自所述估算模型的估算的交通工具状态与来自所述参考模型的所述多个目标值进行比较；
当经由所述预测模型确定需要所述转矩调节时，经由所述控制器控制所述前轴的轮轴转矩和所述后轴的轮轴转矩的分布。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括：选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的一个的第一致动器以控制前后轴转矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述前轴和所述后轴中的另一个的电子限滑差速器（eLSD），以控制相应的前轴和相应的后轴的横向转矩分布，以控制所述交通工具的一个或多个轮胎的滑移。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一致动器联接至所述前轴以控制所述前轴的轮轴转矩，并且其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括选择性地致动联接至所述后轴的第二致动器以控制前后轴转矩。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，经由所述控制器的收集包括收集关于所述第一致动器、所述第二致动器和所述eLSD的致动的数据。


6.根据权利要求4所述的方法，其中，控制所述轮轴转矩的分布还包括使用以下等式来计算是否需要所述轮轴转矩的调节：



其中：




=所述交通工具在重心点处的横向速度；

=所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S卡塞扎德马哈巴迪，张玉彪，SA纳希迪，JH霍尔布鲁克，JR约斯特，谭华林，BB利特库希，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US