光流模组及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种光流模组及机器人。其中，光流模组包括：光学透镜，具有正折光力；图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对运动参数进行检测；孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。本实用新型专利技术实施例提供的技术方案，可实现放大倍率不变，改善现有技术因物距发生变化致使的定位数据不准的问题；另外，保证了靠近光轴的成像光束聚焦在图像传感器成像，提高了成像质量，扩大了景深。

【技术实现步骤摘要】
光流模组及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种光流模组及机器人。
技术介绍
移动机器人在各个行业的应用和需求将会越来越大。移动机器人要完成预设的任务，前提是获得自己的位置和姿态。其中，基于视觉技术的移动机器人导航定位是目前机器人研究领域的一个热门，视觉是机器人获得周围世界信息的重要来源，它可以为机器人提供周围丰富的环境信息。光流模组便是一种计算机视觉设备。现有，机器人上使用的光流模组大多是基于鼠标芯片的光流模组，其存在如下几个问题：一、景深不够大；二、物距变化致使定位数据不准。
技术实现思路
针对现有光流模组存在的问题，本技术实施例提供一种光流模组及机器人。在本技术的一个实施例中，提供了一种光流模组。该光流模组包括：光学透镜，具有正折光力；图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对运动参数进行检测；孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。可选地，所述光学透镜、所述孔径光阑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光流模组，其特征在于，包括：/n光学透镜，具有正折光力；/n图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对运动参数进行检测；/n孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种光流模组，其特征在于，包括：
光学透镜，具有正折光力；
图像传感器，用于接收入射光并生成图像，以根据图像对运动参数进行检测；
孔径光阑，位于所述光学透镜与所述图像传感器之间；所述孔径光阑位于所述光学透镜的焦平面上，且所述孔径光阑的中心与所述光学透镜的焦点重合。


2.根据权利要求1所述的光流模组，其特征在于，所述光学透镜、所述孔径光阑及所述图像传感器，构成物方远心成像光学系统。


3.根据权利要求1所述的光流模组，其特征在于，还包括封装体；
所述封装体包含封装底座及前盖；
所述图像传感器设置在封装底座上；
所述前盖位于所述图像传感器的光接收侧，且与所述图像传感器具有间隔距离；
所述前盖上设有作为所述孔径光阑的通孔。


4.根据权利要求3所述的光流模组，其特征在于，所述封装体还包括：
火山口结构，位于所述图像传感器与所述前盖之间；
所述火山口结构的火山口与所述前盖上设置的所述通孔重合，以作为所述孔径光阑。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的光流模组，其特征在于，所述光学透镜为模压单非球面透镜。


6.根据权利要求1至4中任一项所述的光流模组，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：任玉斌，段思雨，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32