物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术的物体探测装置(1)具备：照相机用ECU(12)，通过从照相机(11)的拍摄图像检测物体，并确定该物体存在的方向来测定物体的方位；声纳(21)，测定到存在于车辆周边的物体的距离；以及位置确定部(30)，将测定到的方位数据与距离数据在极坐标系的网格图(GM)上重叠，在网格图上通过确定物体存在的网格，来确定物体的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体探测装置、物体探测方法、以及记录介质
本专利技术涉及探测存在于车辆周边的物体的物体探测技术。
技术介绍
为了进行车辆的驾驶辅助、或是为了自动驾驶控制等，而正在研究、开发探测存在于车辆周边的物体的技术。专利文献1公开了通过不仅测定到前方障碍物的距离，还测定障碍物的横向位置，从而根据测定结果确保车辆的安全驾驶的技术。该技术以也探测障碍物的横向的扩展为目的，而根据图像信息和距离信息计算2个障碍物的横向位置，并根据计算出的横向位置、和距离信息测定2个障碍物的二维位置。专利文献2公开了进行分辨率优异的三维物体的识别的技术。该技术首先通过排列于平面上的超声波传感器测定到物体的表面的距离信息的平面分布，并根据测定到的距离信息提取物体的第一立体像。接着，根据第一立体像的位置信息，从使用照相机拍摄到的图像提取物体的平面像。然后，将提取出的平面像与第一立体像合成来生成精细的第二立体像。专利文献1：日本特开2000-123298号公报专利文献2：日本特开平6-174839号公报
技术实现思路
本专利技术提供一种根据方位数据和距离数据这2个一维信息简易地探测物体的技术。本专利技术为了解决上述课题而采用以下的技术结构。此外，括弧内的附图标记是示出与作为一个形式而后述的实施方式中记载的结构的对应关系的一个例子。因此，不限定本专利技术的技术范围。作为本专利技术的技术的一个形式的物体探测装置具备：方位传感器(11、12)，测定存在于车辆周边的物体的方位；距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；以及位置确定部(30)，将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据与使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据重叠，确定上述物体的位置。也可以上述位置确定部(30)具有以车辆为中心的极坐标系的网格图，根据上述距离的数据和上述方位的数据在上述网格图上确定物体存在的网格。本专利技术的物体探测装置将使用方位传感器(11、12)测定到的方位数据和使用距离传感器(21)测定到的距离数据这样的分别为一维的信息在规定的坐标空间重叠。其结果是，确定出在方位数据和距离数据中共通的数据区域。由此，能够根据方位和距离的一维信息，容易地确定物体存在的位置。例如物体探测装置在极坐标系的网格图中确定包含使用方位传感器测定到的方位数据的网格区域和包含使用距离传感器测定到的距离数据的网格区域。而且，也可以在确定出的2个网格区域中确定出共通的网格(物体存在的网格)。也可以本专利技术的物体探测装置具有探测范围不同的多个距离传感器(21)，上述位置确定部(30)根据上述方位的数据、上述距离的数据、以及上述距离传感器(21)的探测范围的数据确定上述物体的位置。通过该结构，在本专利技术的物体探测装置中，即使在车辆周边存在多个物体的情况下，也能够根据距离数据和方位数据确定各物体的位置。也可以本专利技术的物体探测装置具备：方位传感器用ECU(12)，控制上述方位传感器(11、12)；以及距离传感器用ECU(22)，控制上述距离传感器(21)，上述方位传感器用ECU(12)将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据存储于存储器，上述距离传感器用ECU(22)将使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据存储于存储器，上述位置确定部(30)将存储于上述方位传感器用ECU(12)的方位的数据与存储于上述距离传感器用ECU(22)的距离的数据重叠，确定物体的位置。这样，通过成为存储距离的数据的结构，例如，能够将距离的数据活用于车辆控制(近距离PCS、防止踩踏错误等)。也可以本专利技术的物体探测装置具备：照相机(11)，拍摄存在于车辆周边的物体；图像处理部(12)，从使用上述照相机(11)拍摄到的图像检测上述物体，确定该物体存在的方向；距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；位置确定部(30)，根据由上述图像处理部(12)确定出的方位的数据和使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据，在以车辆为中心的极坐标系的网格图上确定物体存在的网格，上述位置确定部(30)在多个网格中探测到物体时，根据来自从上述图像处理部(12)得到的图像数据的上述物体的检测结果，确定横跨多个网格存在的同一物体。通过该结构，本专利技术的物体探测装置能够识别在多个网格中探测到的物体是否是同一物体。本专利技术的物体探测方法包含：从车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的物体的方位的数据的步骤；从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。本专利技术的记录介质是记录有用于探测存在于车辆周边的物体的程序的记录介质，记录有使ECU执行以下步骤的上述程序：从车辆所具备的方位传感器(11、12)获取存在于上述车辆周边的物体的方位的数据的步骤；从上述车辆所具备的距离传感器(21)获取从上述车辆到上述物体的距离的数据的步骤；以及将上述方位的数据与上述距离的数据重叠，确定上述物体的位置的步骤。本专利技术的技术能够使用从方位传感器和距离传感器得到的一维信息，通过简易的结构确定物体存在的位置。附图说明图1是示出第一实施方式的物体探测装置的结构的图。图2A是示出物体的位置探测的原理的图。图2B是示出物体的位置探测的原理的图。图3是示出车辆中的照相机以及声纳的安装例的图。图4A是示出存在多个物体时的物体探测的例子的图。图4B是示出存在多个物体时的物体探测的例子的图。图5是示出由第一实施方式的物体探测装置执行的处理的流程图。图6是示出ECU的概略结构的图。图7是示出由第二实施方式的物体探测装置执行的处理的流程图。图8A是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。图8B是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。图8C是示出同一物体横跨多个网格存在时的物体探测的例子的图。图9是示出变形例的物体探测装置的结构的图。具体实施方式以下，参照附图，对作为本专利技术的技术的一个形式的实施方式进行说明。(第一实施方式)图1是示出第一实施方式的物体探测装置1的结构的图。物体探测装置1搭载于车辆来使用，具有探测存在于车辆周边的物体的功能。物体探测装置1具有照相机11、声纳21、位置确定部30、以及输出部31。照相机11与照相机用ECU12连接。照相机用ECU12具有图像处理功能(相当于图像处理部)。照相机用ECU12对使用照相机11拍摄到的图像进行规定的图像处理，并从拍摄图像检测物体。照相机用ECU12求出存在检测到的物体的方位的数据。在本实施方式中，计算通过相对于基准方位的角度表示方位的方位角，并设为方位的数据。这样，照相机用ECU12通过照相机11和图像处理功能而构成方位传感器。通过照相机用ECU12求出的方位数据被存储于与照相机用ECU12连接的存储部13。此外，存储部13例如是存储器等存储装置。声本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体探测装置，具备：/n方位传感器(11、12)，测定存在于车辆周边的物体的方位；/n距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；以及/n位置确定部(30)，将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据与使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据重叠，确定上述物体的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180307 JP 2018-0408161.一种物体探测装置，具备：
方位传感器(11、12)，测定存在于车辆周边的物体的方位；
距离传感器(21)，测定从上述车辆到上述物体的距离；以及
位置确定部(30)，将使用上述方位传感器(11、12)测定到的方位的数据与使用上述距离传感器(21)测定到的距离的数据重叠，确定上述物体的位置。


2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中，
上述位置确定部(30)具有以上述车辆为中心的极坐标系的网格图(GM)，
根据上述距离的数据和上述方位的数据，在上述网格图上通过确定上述物体存在的网格，来确定上述物体的位置。


3.根据权利要求1或2所述的物体探测装置，其中，
具有探测范围不同的多个距离传感器(21)，
上述位置确定部(30)根据上述方位的数据、上述距离的数据、以及上述距离传感器(21)的上述探测范围的数据确定上述物体的位置。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述距离传感器(21)是声纳(21)、或者毫米波雷达、或者Lidar传感器。


5.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述方位传感器(11、12)具备：
照相机(11)，拍摄存在于上述车辆周边的上述物体；以及
图像处理部(12)，从使用上述照相机(11)拍摄到的图像检测上述物体，确定该物体存在的方向。


6.根据权利要求1～3中任一项所述的物体探测装置，其中，
上述方位传感器(11、12)是Lidar传感器。


7.根据权利要求1～6中任一项所述的物体探测装置，其中，具备：
方位传感器用ECU(12)，控制上述方位传感器(11、12)；以及
距离传感器用ECU(22)，控...

【专利技术属性】
技术研发人员：大门真，藤原直广，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP