【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】协调用于计算机生成现实设备和触觉设备的坐标系的对准
本公开涉及触觉设备与计算机生成现实设备(诸如混合现实设备和虚拟现实设备)的交互。
技术介绍
触觉设备和混合现实或虚拟现实(MR或VR)设备将成为社会用于人际通信、游戏和其他应用的未来设备生态系统的日益增加的部分。混合现实计算机系统用计算机生成的虚拟对象来增强用户在现实世界中看到的内容，这些虚拟对象的姿势使虚拟对象在用户看来犹如它们存在于现实世界中。相比之下，虚拟现实计算机系统生成完全虚拟的对象世界，而不是将对象覆盖在现实世界上。两种类型的系统都可以使用户能够使用特殊的电子设备以看似真实或物理的方式进行交互，该特殊的电子设备例如包括头戴式显示器(其向用户显示计算机生成的对象)和触觉设备(其跟踪用户的移动并且可以向用户提供触觉反馈)。本文使用术语“计算机生成现实(CGR)”来共同指代MR型系统和VR型系统。因此，除非在下面的特定示例中另外定义，否则本文描述的CGR系统因此可以是MR系统或VR系统。在CGR系统中，触觉设备可以向用户提供触觉反馈，该触觉反馈使用户能够在通过...
【技术保护点】
1.一种第一电子设备(130)，用于控制第二电子设备(100，500)以测量所述第一电子设备(130)的位置，所述第一电子设备(130)包括：/n运动传感器(740)，被配置为感测所述第一电子设备(130)的运动；/n网络接口电路(730)，被配置为与所述第二电子设备(100，500)通信；/n处理器(710)，其被连接到所述运动传感器(740)和所述网络接口电路(730)；以及/n存储器(720)，其存储由所述处理器(710)执行以执行操作的程序代码，所述操作包括：/n响应于确定(204，308，408)所述第一电子设备(130)具有由所述运动传感器(740)感测的满足所...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种第一电子设备(130)，用于控制第二电子设备(100，500)以测量所述第一电子设备(130)的位置，所述第一电子设备(130)包括：
运动传感器(740)，被配置为感测所述第一电子设备(130)的运动；
网络接口电路(730)，被配置为与所述第二电子设备(100，500)通信；
处理器(710)，其被连接到所述运动传感器(740)和所述网络接口电路(730)；以及
存储器(720)，其存储由所述处理器(710)执行以执行操作的程序代码，所述操作包括：
响应于确定(204，308，408)所述第一电子设备(130)具有由所述运动传感器(740)感测的满足所定义规则的运动等级，发送(206，310，410)对所述第二电子设备(100，500)测量所述第一电子设备(130)的位置的请求；
感测(208，316，416)所述第一电子设备(130)的所述位置并将其存储在所述存储器(720)中；以及
从所述第二电子设备(100，500)接收(222，340，440)确认，所述确认指示所述第二电子设备(100，500)已存储能够被用于测量所述第一电子设备(130)的所述位置的传感器数据。
2.根据权利要求1所述的第一电子设备(130)，其中：
所述第一电子设备(130)包括触觉设备，所述触觉设备被配置为执行以下中的至少一项：测量用户对所述触觉设备的移动；以及向用户提供触觉反馈；以及
所述请求被发送给包括计算机生成现实设备的所述第二电子设备(100，500)，所述计算机生成现实设备被配置为将图形显示为在现实世界对象上的覆盖物。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的第一电子设备(130)，其中，所述操作还包括：
从所述第二电子设备(100，500)接收(234)对所述第一电子设备(130)的所述位置的测量；
基于从所述存储器中取得的所述第一电子设备(130)的所述位置并且基于从所述第二电子设备(100，500)接收的对所述第一电子设备(130)的所述位置的所述测量，确定(236)用于将在第一坐标系中被参考的姿势变换为在第二坐标系中被参考的姿势的变换矩阵，其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系中的一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的一个电子设备的姿势，而所述第一坐标系和所述第二坐标系中的另一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的另一个电子设备的姿势。
4.根据权利要求3所述的第一电子设备(130)，还包括：
触觉反馈生成设备(750)，其被连接到所述处理器(710)，
其中，所述操作还包括：
使用所述变换矩阵将所述第一电子设备(130)的姿势从所述第一坐标系和所述第二坐标系中的一个坐标系变换到所述第一坐标系和所述第二坐标系中的另一个坐标系，以生成变换后的姿势；以及
基于所述变换后的姿势来控制(238)由所述触觉反馈生成设备(750)进行的触觉反馈的生成。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的第一电子设备(130)，其中，所述操作还包括：
确定(224，360，460)中止条件是否已发生，在所述中止条件中，在从所述请求被发送给所述第二电子设备(100，500)到所述确认被从所述第二电子设备(100，500)接收之间的时间间隔内感测的所述第一电子设备(130)的运动等级已经不再满足所述所定义规则；以及
响应于所述中止条件发生，向所述第二电子设备(100，500)发送(226)中止用于测量所述第一电子设备(130)的所述位置的操作的中止消息。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的第一电子设备(130)，还包括：
响应于所述第一电子设备(130)在从所述请求被发送给所述第二电子设备(100，500)到所述确认被从所述第二电子设备(100，500)接收之间的时间间隔内保持静止，确定(204)由所述运动传感器(740)感测的所述运动等级满足所述所定义规则。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的第一电子设备(130)，还包括：
响应于所述第一电子设备(130)被确定为在从所述请求被发送给所述第二电子设备(100，500)到所述确认被从所述第二电子设备(100，500)接收之间的时间间隔内速率的变化不超过所定义阈值量，确定(204)由所述运动传感器(740)感测的所述运动等级满足所述所定义规则；
基于从所述存储器中取得的所述第一电子设备(130)的所述位置被确定为由于所述第一电子设备(130)的所述速率而在所述时间间隔的至少一部分内已改变的量，估计所述第一电子设备(130)的更新后的位置；
从所述第二电子设备(100，500)接收(234)对所述第一电子设备(130)的所述位置的测量；
基于所述第一电子设备(130)的所述更新后的位置并且基于从所述第二电子设备(100，500)接收的所述第一电子设备(130)的所述位置，确定(236)用于将在第一坐标系中被参考的姿势变换为在第二坐标系中被参考的姿势的变换矩阵，其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系中的一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的一个电子设备的姿势，而所述第一坐标系和所述第二坐标系中的另一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的另一个电子设备的姿势。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的第一电子设备(130)，还包括：
确定(224，360，460)中止条件是否已发生，在所述中止条件中，在从所述请求被发送给所述第二电子设备(100，500)到所述确认被从所述第二电子设备(100，500)接收之间的时间间隔内感测的所述第一电子设备(130)的运动等级已经不再满足所述所定义规则；以及
响应于所述中止条件发生，向服务器(140)发送(362，462)中止用于确定变换矩阵的操作的中止消息，所述变换矩阵用于将在第一坐标系中被参考的姿势变换为在第二坐标系中被参考的姿势，其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系中的一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的一个电子设备的姿势，而所述第一坐标系和所述第二坐标系中的另一个坐标系用于参考所述第一电子设备和所述第二电子设备中的另一个电子设备的姿势。
9.一种第二电子设备(100，500)，用于测量第一电子设备(130)相对于所述第二电子设备(100，500)的位置，所述第二电子设备(100，500)包括：
传感器(110)，被配置为输出能够指示所述第一电子设备(130)的位置的传感器数据；
网络接口电路(830)，被配置为与所述第一电子设备(130)通信；
处理器(810)，其被连接到所述传感器(110)和所述网络接口电路(830)；以及
存储器(820)，其存储由所述处理器(810)执行以执行操作的程序代码，所述操作包括：
接收(214，430)用于发送所述第二电子设备(100，500)对所述第一电子设备(130)的位置的测量的请求；
响应于所述请求，发起(216，432)用于生成对所述第一电子设备(130)的所述位置的测量的操作；
将由所述传感器(110)输出的能够指示所述第一电子设备(130)的所述位置的传感器数据存储(218，434)在所述存储器(820)中；
发送(220，436)指示所述传感器数据已被存储的确认；
基于被存储在所述存储器中的所述传感器数据来生成(230，454)对所述第一电子设备(130)的所述位置的测量；以及
发送(232，456)对所述第一电子设备(130)的所述位置的所述测量。
10.根据权利要求9所述的第二电子设备(100，500)，其中，所述操作还包括：
确定(228，230，452，454)中止消息是否已被接收，所述中止消息指示在从所述请求被接收到所述确认被由所述第二电子设备(100，500)发送之间的时间间隔内感测的所述第一电子设备(130)的运动等级已经不再满足所述所定义规则，
其中，响应于所述确定(228，230，452，454)是未接收到中止消息，执行对所述第一电子设备(130)的所述位置的所述测量的发送。
11.根据权利要求9至10中任一项所述的第二电子设备(100，500)，其中：
所述传感器(110)包括照相机；
用于基于被存储在所述存储器中的所述传感器数据来生成对所述第一电子设备(130)的所述位置的所述测量的所述操作包括：在来自所述照相机的数字照片中识别以下中的至少一项的位置：被连接到所述第一电子设备(130)的标记，以及所述第一电子设备(130)的外壳的一部分。
12.根据权利要求9至11中任一项所述的第二电子设备(100，500)，其中：
技术研发人员：J·阿劳约，Z·阿尔胡赛因，
申请(专利权)人：瑞典爱立信有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE
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