位置推定装置、位置推定系统、位置推定方法以及程序制造方法及图纸

本发明专利技术的课题是即使在由多个测位装置获得的测位结果产生偏差的情况下，也能够高精度地推定测位对象的位置。位置推定装置具备：位置数据获取部，获取从多个测位装置中的每一个测位装置输出的、发送器的位置数据；密集度计算部，基于由位置数据获取部获取的、对应多个测位装置的多个位置数据，计算出该多个位置数据的密集度；以及位置推定部，基于对应多个测位装置的多个位置数据和由密集度计算部计算出的密集度，推定发送器的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置推定装置、位置推定系统、位置推定方法以及程序
本专利技术涉及位置推定装置、位置推定系统、位置推定方法以及程序。
技术介绍
以往，已知一种能够通过多个测位装置，从装配于测位对象的发送器(例如，无线标签)接收电波，并基于该电波的接收结果来推定发送器(测位对象)的位置的技术。例如，在下述专利文献1中公开了如下技术：从多个测位器的每一个，经由网络接收包含从无线标签接收到的电波的到来方向的标签信息，并按接收到的每个标签信息，基于该标签信息中包含的到来方向和测位器的位置，计算出无线标签的位置数据。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010－85290号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，在以往的技术中，由于噪声与电波重叠、电波的接收状况恶化等原因，有时由多个测位装置获得的测位结果会产生偏差，在这样的情况下，无法高精度地推定测位对象的位置。因此，希望即使在由多个测位装置获得的测位结果产生了偏差的情况下，也能够高精度地推定测位对象的位置。用于解决问题的方案一实施方式的位置推定装置具备：位置数据获取部，获取从多个测位装置中的每一个测位装置输出的、发送器的位置数据；密集度计算部，基于由位置数据获取部获取的、对应多个测位装置的多个位置数据，计算出该多个位置数据的密集度；位置推定部，基于对应多个测位装置的多个位置数据和由密集度计算部计算出的密集度，推定发送器的位置。专利技术效果根据一实施方式，即使在由多个测位装置获得的测位结果产生偏差的情况下，也能够高精度地推动测位对象的位置。附图说明图1为表示一实施方式的位置推定系统的系统构成的图。图2为表示一实施方式的位置推定装置的功能构成的框图。图3为表示由一实施方式的位置推定装置执行的处理的顺序的流程图。图4为用于说明由一实施方式的密集度计算部实现的密集度的计算方法的图。图5为用于说明由一实施方式的可靠度计算部实现的可靠度的计算方法的图。图6为表示一实施方式的位置推定系统的实施例中所使用的测位对象的移动路线的图。图7为表示在一实施方式的位置推定系统的实施例中由多个测位装置测出的发送器的位置的图。图8为表示一实施方式的位置推定系统的实施例中由位置推定装置推定出的发送器的位置的图。具体实施方式以下，参照附图，对一实施方式进行说明。(位置推定系统10的系统构成)图1为表示一实施方式的位置推定系统10的系统构成的图。图1所示的位置推定系统10是被设为能够推定检测区域12内的发送器14的位置的系统。例如，位置推定系统10能够通过持续地推定发送器14的位置来形成表示发送器14的移动轨迹的轨迹数据。如图1所示，位置推定系统10具备发送器14、多个测位装置16(测位装置16a～16d)以及位置推定装置100。发送器14是在检测区域12内装配于测位对象(例如，人、机器人、商品等)的装置。发送器14具备信息发送天线等，能够向自身的周围以规定间隔(例如，100毫秒间隔)连续地发送规定频率的电波。作为发送器14，例如可以使用无线标签等。多个测位装置16固定地设置于检测区域12内。多个测位装置16的每一个具备信息接收天线等，能够接收从发送器14发送的规定频率的电波。并且，多个测位装置16的每一个能够基于来自发送器14的规定频率的电波的接收结果(例如，接收方向、接收强度等)来对检测区域12内的发送器14的位置进行测位。而且，多个测位装置16的每一个能够输出表示所测出的发送器14的位置(坐标值)的位置数据。例如，多个测位装置16的每一个连续地接收从发送器14连续地发送的电波。并且，多个测位装置16的每一个每接收到从发送器14发送的电波，就输出基于该电波的接收结果的发送器14的位置数据。由此，多个测位装置16的每一个能够连续地输出发送器14的位置数据。位置推定装置100与多个测位装置16的每一个可通信地连接。位置推定装置100能够获取从多个测位装置16的每一个输出的位置数据，并基于该多个位置数据推定发送器14的位置。例如，位置推定装置100连续地获取从多个测位装置16连续地输出的位置数据。并且，位置推定装置100每获取从多个测位装置16输出的位置数据，就基于该位置数据推定发送器14的位置。由此，位置推定装置100能够连续地推定发送器14的位置，并对推定出的发送器14的位置进行累积，由此形成表示发送器14的移动轨迹的轨迹数据。另外，作为位置推定装置100，可以使用各种信息处理装置(例如，个人计算机、服务器装置等)。(位置推定装置100的功能构成)图2为表示一实施方式的位置推定装置100的功能构成的图。如图2所示，位置推定装置100具备位置数据获取部201、密集度计算部202、可靠度计算部203、位置推定部204以及累积部205。位置数据获取部201获取从多个测位装置16的每一个输出的、发送器14的位置数据。密集度计算部202基于从由位置数据获取部201获取的、对应多个测位装置16的多个位置数据，计算出该多个位置数据的密集度。“密集度”是表示多个位置数据的密集程度的值。例如，密集度计算部202按对应多个测位装置16的多个位置数据中的、每两个位置数据的组合，计算出该两个位置数据间的距离，并求出按每个组合计算出的距离的总和。并且，密集度计算部202以距离的总和越小密集度越高的方式计算出密集度。此外，例如，密集度计算部202求出对应多个测位装置16的多个位置数据中包含于规定的距离范围内的位置数据的个数。并且，密集度计算部202以包含于规定的距离范围内的位置数据的个数越多，密集度越高的方式计算出密集度。另外，使用图4对由密集度计算部202获得的密集度的计算方法的详细情况加以说明。可靠度计算部203对于由位置数据获取部201获取的、对应多个测位装置16的多个位置数据的每一个计算出可靠度。“可靠度”是表示多个位置数据的可靠程度的值。例如，可靠度计算部203对于对应多个测位装置16的多个位置数据的每一个，以从该位置数据的测定位置(即，测定出该位置数据的测位装置16的位置)起到该位置数据所示的位置(即，发送器14的测位位置)为止的距离越短，该位置数据的可靠度越高的方式，计算出该位置数据的可靠度。此外，例如，可靠度计算部203对于对应多个测位装置16的多个位置数据的每一个，以由测定出该位置数据的测位装置16实现的测定精度的偏差越小，该位置数据的可靠度越高的方式，计算出该位置数据的可靠度。此外，例如，可靠度计算部203对于对应多个测位装置16的多个位置数据的每一个，以测定出该位置数据时的RSSI(ReceivedSignalStrengthIndicator：接收信号强度指示)值越大，该位置数据的可靠度越高的方式，计算出该位置数据的可靠度。此外，例如，可靠度计算部203对于对应多个测位装置16的多个位置数据的每一个，以该位置数据所示的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置推定装置，其特征在于，具备：/n位置数据获取部，获取从多个测位装置中的每一个测位装置输出的、发送器的位置数据；/n密集度计算部，基于由上述位置数据获取部获取的、对应上述多个测位装置的多个上述位置数据，计算出该多个位置数据的密集度；以及/n位置推定部，基于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据和由上述密集度计算部计算出的上述密集度，推定上述发送器的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180326 JP 2018-0586761.一种位置推定装置，其特征在于，具备：
位置数据获取部，获取从多个测位装置中的每一个测位装置输出的、发送器的位置数据；
密集度计算部，基于由上述位置数据获取部获取的、对应上述多个测位装置的多个上述位置数据，计算出该多个位置数据的密集度；以及
位置推定部，基于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据和由上述密集度计算部计算出的上述密集度，推定上述发送器的位置。


2.根据权利要求1所述的位置推定装置，其特征在于，
上述位置推定部在由上述密集度计算部计算出的上述密集度大于规定的第一阈值的情况下，基于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据，推定上述发送器的位置。


3.根据权利要求2所述的位置推定装置，其特征在于，
上述位置推定部在由上述密集度计算部计算出的上述密集度大于上述第一阈值的情况下，将对应上述多个测位装置的多个上述位置数据的平均值所示的位置推定为上述发送器的位置。


4.根据权利要求2或3所述的位置推定装置，其特征在于，
上述密集度计算部按对应上述多个测位装置的多个上述位置数据中的每两个位置数据的组合，计算出该两个位置数据间的距离，并以按每个上述组合计算出的上述距离的总和越小上述密集度越高的方式计算出上述密集度。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的位置推定装置，其特征在于，
上述密集度计算部确定对应上述多个测位装置的多个上述位置数据中包含在规定的距离范围内的位置数据，并以包含在上述规定的距离范围内的位置的个数越多上述密集度越高的方式计算出上述密集度。


6.根据权利要求2至5中任一项所述的位置推定装置，其特征在于，
还具备可靠度计算部，该可靠度计算部计算出对应上述多个测位装置的多个上述位置数据中的每一个位置数据的可靠度，
上述位置推定部在由上述密集度计算部计算出的上述密集度小于上述第一阈值的情况下，基于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据和由上述可靠度计算部计算出的上述可靠度，推定上述发送器的位置。


7.根据权利要求6所述的位置推定该装置，其特征在于，
上述位置推定部在由上述密集度计算部计算出的上述密集度小于上述第一阈值的情况下，基于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据中的、由上述可靠度计算部计算出的上述可靠度大于规定的第二阈值的上述位置数据，推定上述发送器的位置。


8.根据权利要求6或7所述的位置推动装置，其特征在于，
上述可靠度计算部对于对应上述多个测位装置的多个上述位置数据的每一个，以从该位置数据的测定位置起到该位置数据所示的位置为止的距离越短该位置数...

【专利技术属性】
技术研发人员：若菜庆悟，山田幸光，
申请(专利权)人：阿尔卑斯阿尔派株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP